Mal wieder ein Spielzeug autonomisiert

[Rabenauge]

Hehe- deiner hatte mich auch mit inspiriert...

Platzprobleme- ja, kenn ich. Ich hab zwei Wochen erstmal geschaut, überlegt, wie man könnte- und nun hab ich los gelegt, Vor zwei Tagen kam als erstes die Motorplatine (das grösste Teil) rein, dann der Akku drunter, und dann ergab sich alles irgendwie.
Den Motortreiber wollte ich erst auch selber bauen- bestimmt wärs kleiner gegangen, aber ich bin nicht sicher, ob ich es hin bekäme-und nun ist das Ding drin.
Und der Pro Mini-kleiner und billiger gehts wohl kaum. Kosten so um 1.80 in Chinesien....dafür bau ich nix selber. Von denen würd ich noch einen unter bekommen, wenn nötig. Wirds aber nicht sein, denn der ist längst noch nicht ausgelastet.

Ich will auf jeden Fall versuchen, noch ne Lichtschranke ins Getriebe zu bekommen, wie es beim NiboBee gemacht ist: ein oder zwei Löcher in eins der Zahnräder und gut. Drehrichtung muss ich nicht damit ermitteln, man weiss ja, wie rum man fährt- und so supergenau braucht das auch nicht werden. Hab noch paar alte Mäuse da- ich würde die Geschichte nämlich gerne mal selber bauen. Kann so schwer auch nicht sein.

Was die Reifen angeht: die Slotcars gibts auch in 1:24, und die dürften einigen Grip nötig haben. Die Kisten wiegen ja mal gar nix, und rennen wie die Teufel. An den jetztigen bastel ich nicht rum- das ist ne Gummi-Plastik-Mischung, wird wohl vergebliche Mühe sein. Im Notfall kann man noch Moosgummi-Reifen schnitzen, da das Ding für draussen eh nicht taugt, geht das auch.

Wie hattest du eigentlich deine Sensoren angeordnet?
Momentan hab ich nur die beiden in der Front- die schauen leicht schräg nach aussen. Damit werden Wände noch in ziemlich spitzem Winkel erkannt, ich hoffe, das reicht aus.

[oberallgeier]

.. Wie hattest du eigentlich deine Sensoren angeordnet? ..

Zwei schräg nach vorne, wie Du das auch hast, sieht man am unteren Bild. Dazu einen nach quer-rechts - oben das lichtdichte Schutzrohr um die LED, unten der IR-Empfänger, beide sieht man in dem Fahrgestellbild. Der Quer-Sensor war da um den Abstand zur Wand zu messen. Je nach Geschwindigkeit wurde eine mehr oder weniger großer Abstand zur Wand eingehalten. Und wenn der Wandabstand - sowohl nach vorn als auch zur Seite - zu groß wurde, dann halt runter von "gib-Gummi" bis zu sehr geringer Geschwindigkeit und dazu von der Wand weglenken. Je näher desto lenk.

Viel ERfolg bei Deiner Realisierung ! ! und viel Spass beim Programmieren bzw. Auswerten der Sensoren.

[Rabenauge]

Die Sensoren werte ich enorm einfach aus: die liefern LOW bei freier Bahn und HIGH wenn sie nen Hindernis entdecken.
Einfacher gehts nich...
Natürlich: man kann damit unmöglich feststellen, wie weit entfernt ein Hindernis ist-wozu aber auch: isses da, muss sowieso gelenkt werden.
Das funktioniert seeeehr einfach (und beeindruckend gut): die Sensoren werden zyklisch (da derzeit nich viel zu tun ist, vermutlich im Millisekunden-Takt) abgefragt. Und jedes Mal, wenn einer der Sensoen ein Problem meldet, bekommt das Lenkservo das Kommando, voll gegen zu lenken.
So ist die Lenkung, bedingt durch die Trägheit des Servos, geradezu reflexartig: je länger sich das Hindernis vor dem Sensor befindet, umso stärker wird wirklich eingelenkt.
Melden beide Sensoren "freie Bahn", so wird die Lenkung wieder geradeaus gestellt.

Soweit funktioniert dfas auch- hab den Lamborghini nen paar Runden drehen lassen. Allerdings: die Reichweite der Sensoren ist entschieden zu niedrig, bzw. das Servo zu langsam (kann man jetzt nehmen wie man will), um auch nur annähernd Vollgas fahren zu können.
Nicht mal bei halber Geschwindigkeit (PWM-Wert 120 von 255) kann Hindernissen, die frontal kommen, ausgewichen werden, dazu ist das Auto viel zu schnell.
Ich hab zwar noch einige Servos hier, und könnte jetzt probieren, ob irgendeines davon schneller ist, aber ich glaub, ich versuche eher, die Reichweite der Sensoren mal etwas zu erhöhen.
Zwar verfüge ich nur über sehr rudimentäre Kenntnisse von Elektronik, aber ich gehe von aus, dass die Sensoren kurze Blitze senden, und zugleich schauen, ob was zurück kommt-gegenseitig stören sich die Dinger nämlich nicht!
Würde ich also zusätzliche IR-LED's anschliessen, sollte das mehr Reichweite bringen.

Das teste ich als nächstes- mit nem weiteren dieser Sensoren, an den ich ne zusätzliche IR-LED anschliesse (wär ja toll, wenn es soo einfach wäre).

[oberallgeier]

Die Sensoren werte ich enorm einfach aus: die liefern LOW bei freier Bahn und HIGH wenn sie nen Hindernis entdecken ..

Ja, das ist wirklich einfach. Ich hatte eine gewisse Abstufung in meiner Entfernungs"schätzung" - zwischen wenigen cm und etwa 1m20. Das aber natürlich nur wenn die Umgebungsfarbe ausreichend IR reflektierte. Ich hatte auch schon weiße Wandfarbe (im Wohnzimmer - keine Ahnung was das für eine Marke war), die ist infrarotmässig schwarz; das ist sinnvolles Messen nicht wirklich möglich. Und bei mehr als 1-20 galt eben "gib Gummi", sobald die Entfernung geringer war, wurde das Tempo gedrosselt - und gleichzeitig gelenkt.

Mit den unterschiedlichen Entfernungen der Frontsensoren konnte ich natürlich das Tempo nicht nur runterbremsen wenns kritisch wurde, ist im Video gut zu sehen. Der Vorwärtssensor der die größere Entfernung meldete lenkte den Servo entsprechend zu seiner Seite. Und wenn der seitliche Abstand zu groß war, dann wurde eben nach rechts gelenkt . . .

Bin gespannt, wie Du das mit den IR-Blitzen hinbekommst. Viel Erfolg weiterhin.

[Rabenauge]

Hehe- weiss ist schwarz und umgedreht: ich hatte zum testen gestern nen Stück der normalen, braunen Wellpappe mit nem Edding geschwärzt- das schwarze reflektierte deutlich besser als das braun.

Das Experiment mit dem Sensor ist leider nicht geglückt- ich hab einfach ne zweite Diode parallel geschalten, und hatte nur noch etwa 2/3 der Reichweite.
Vermutlich reicht der Strom da einfach nicht aus. Aus dem Datenblatt des LM393 werd ich -mal wieder- nich so richtig schlau, ich weiss nicht, ob das Ding mehr Strom noch aushält.
Nun überlege ich, ob ich die zweite IR-Led mittels nem Treiber-Transistor ansteuern sollte, dessen Signal kann ich ja von der verbauten mit abzweigen. Müsste doch gehn, oder?

[oberallgeier]

.. zweite Diode parallel .. nur noch etwa 2/3 der Reichweite. .. die zweite IR-Led mittels nem Treiber-Transistor ansteuern ..

Das mache ich immer so. Als Transistor nehme ich den BC337. Vom Controllerpin weg einen 1k Widerstand zur Transistorbasis, zwischen diesem und der Basis 10k nach GND. Emitter nach GND - parallel zum Widerstand 10k. An den Collektor habe ich z.B. zweimal zwei IR-LEDs parallel dran, jeder Zweig besteht aus Vorschaltwiderstand 22R und zwei in Reihe geschalteten IR-LEDs. Am WALL-R sind am Collektor drei LEDs parallel, jeweils mit einem 1k als Vorschaltwiderstand. Die LEDs dann an Vcc-5V. Ist sicher nicht optimal, aber es läuft (und man erkennt den Elektronik-Noob).

[Rabenauge]

Da muss ich noch mal ran- meine Bastelei eben hatte nix gebracht.

Aber ich hab noch bissel an der Software gefeilt, jetzt wird die Geschwindigkeit immer weiter runter gesetzt, je länger ein Hindernis detektiert wird. Natürlich nur bis zum Mindestwert, bei dem das Auto fast stehn bleiben würde.
Wenn beide Sensoren ein Hindernis melden, sogar ziemlich flott- verhindert zwar die Crashes (noch) nicht, aber immerhin fährt er nur noch _gegen_ die Wand- statt gleich durch.
Und bei seitlichen Hindernissen bleibt einfach mehr Zeit.
Immerhin was- wenn Wände in sehr spitzem Winkel kommen, klappt es schon ziemlich sicher- bei einem PWM-Wert von 120, also knapp der Hälfte dessen, was eigentlich geht.