@Mxt: Das ist ein Beispiel das verdeutlicht, das man mit etwas Suchmaschine leicht was finden kann.
(ich habe einfach den ersten Treffer von über 20 Seiten genommen, deshalb vorne dran bewust "Bsp.:")

die Anforderung war es einen ASCII String zu übertragen.
"1,100.50,55.3,0.0,0,0,0,CR"
Genau dafür wurde Telnet 1969 geschaffen.

Bei dem TS2100 Controller für den TH650 ist TCP/IP optional, von daher habe ich außer dem Eingangs geschriebenen keine Infos.
Allerdings passen diese halt zu 100% auf Telnet.
Von daher dürfte eine Telnet Implementation am schnellsten zu einem Ergebniss führen,
bzw. für einen ersten Test kann man auch einfach einen Telnet Client öffnen, eine Verbindung zum Controller aufbauen, einen entsprechend formatierten ASCII String von der Konsle aus senden und sehen wie der Controller reagiert. Das SCOL Programm auf dem Controller muß ja auch den String entgegennehmen und verarbeiten.
Damit das ein Koordinatenset an die Steuerung gesand wird, weis der Arm ja noch nicht was er damit machen soll.
Auf Verdacht würde ich mir mal den Befehl TRANS ansehen, da ist ja auch ein Beispiel dazu im Handbuch.