Roboter Toshiba TH650 über Ethernet TCP/IP Datenstrings schicken

[i_make_it]

Wenn man sich den Waschzettel von Toshiba zum TH650A ansieht,
http://www.condoras.com/TH650A.pdf
steht da das der Controller der TS2100 ist.
Und bei dem steht:
Programming language - SCOL (proprietary, similar to BASIC)
External inputs/outputs (general) - 31+7 inputs / 22+10 outputs (7/10 can be switchable with system)
External operation signals(exclusive) - Inputs: Cycle operation start, stop, reset, etc. Outputs: Servo-On status, emergency stop, ready for operation, malfunction alarm, etc.
Serial communication port - RS-232C: 2ports
Other functions - Torque control, Interruptive functions, self-diagnosis, I/O control and communications during motion, Coordinate calculations, etc
PC software (optional) - TSPC...Program editor, Teaching, remote operation, etc.
Options - I/O extension, field-network connection, Conveyor synchronization, etc.

Zum Thema Field Network findet man hier:
http://www.toshiba-machine.co.jp/doc...th_all_eng.pdf

Field Networks (optional)
Various field network protocols are available, for high-speed communication and resulting in reductions in wiring.
For the Ethernet (not supported by TS1000), CC-Link, DeviceNet and Profibus, please request for detailed manuals.

Man muß sich also das entsprechende Handbuch zum Field Network einzeln bestellen falls man es noch nicht hat.
Somit sind die Informationen nicht allgemein verfügbar.

Zum Thema Vision Controll findet man aber im selben pdf noch.

Daraus kann man schon den Programmtechnischen Ablauf erahnen.
Das SCOL programm läuft bis an den Punkt wo es auf das Triggersignal an einem der IOs wartet und übernimmt dann über LAN einen Koordinatensatz, der als variable Position im Program die nächste Fahranweisung bedient.

Bei dem Modell wird kein Weg an SCOL vorbeiführen. Ist halt wie bei vielen Robotern eine Propritäre Sprache des Herstellers.
Das ist eine Erfahrung die ich in über 20 Jahren bei den meisten Kleinrobotern machen musste.
Und es ist der Grund warum man damals versuchte IRData als Hersteller unabhängigen Standart einzuführen.

Übrigens an englische Dokumetationen und Literatur sollte man sich in der Automatisierungstechnik gewöhnen.
Ist noch besser wie über 1500 Seiten in chinesisch, wie ich es vor 9 Jahren bei einem Projekt einmal hatte.

[Mxt]

Zum Thema Field Network findet man hier:
http://www.toshiba-machine.co.jp/doc...th_all_eng.pdf

Die gelbe Farbe des "Vision Sensors" dort auf Seite 18 könnte auf eine Cognex Kamera hindeuten. Die gibt es als Spezialversionen für mehrere Roboterhersteller. So eine Kamera wird über eine PC-Software (bei anderen Herstellern über eine Webseite) parametriert und kann dann direkt mit der Robotersteuerung reden.

Das ist für viele Scara Anwendungen heutzutage die einfachste Bildverarbeitung. Um die Kommunikation braucht man sich dann gar nicht weiter kümmern. (Bis auf IP-Adresse usw.)

[MJunker]

also von print und input hab ich das was gelesen, das muss ich mir aber noch genauer anschauen. "Print IP1,"REQ",CR" , Input IP1,N , Kann ich zur Zeit noch garnix mit anfangen. So wie ich das verstanden habe, kann ich damit rogramme in Scol schreiben aber woher kommen dann die koordinaten von der bildverarbeitung. die müssen doch irgendwo übergeben werden.

[Mxt]

Vermutung:

Ein

Input IP1,N

liest über die TCP-Verbindung 1 (die noch irgendwo konfiguriert und geöffnet wird) in die Variable N.

Der Computer schickt z.B.

42<CR>

und N hat danach den Wert 42. (<CR> für das Steuerzeichen 13)

[i_make_it]

Scheint so als sei INPUT nur für die COM Schnittstellen und das Teach panel.

The INPUT command reads in data from a specified communications channel.
INPUT[{COM0 | COM1 | TP},] <variable> [, <variable>]…
INPUT K1, K2, K3
INPUT COM1, K
The INPUT command is used to read in data from a communication channel. This data may be either real or integer numbers.
Specify one (1) communication channel from COM0, COM1, and TP. COM0 and TP are channels used solely for the teach pendant. COM1 corresponds to controller COM1 communication channel.
If you do not specify a communication channel in your INPUT statement, data will be read in from the teach pendant communication channel.
When an INPUT command is executed, the program will wait until the data is read in from the communication channel.
Data which has been read in will be placed in the assigned variable(s). If there is more data than there are variables,
excess data will be ignored. If there is less data than there are variables, the program will wait until the remaining data comes in.
When inputting data from the teach pendant, keep real numbers separate with commas. When you are done entering the numbers, push the EXE key.