Von was für einem Roboter reden wir den hier?
Denn bei den Industrierobotern mit denen ich gearbeitet habe, läd man keine Hochsprachendprogramme hoch.
Da gibt die Steuerung des Herstellers die Sprache vor.
Als Schnittstelle gibt es da dann meist IR-Data bzw. den Nachfolger.
Beim Teach in fährt man Posen des Arms an und gibt über das Teachpanael an was da passieren soll.
Wegpunkt auf einer Bahn oder Anfangs/Endpunkt einer Bahn.
Oder soll über mehrere Punkte eine Kreisbahn anstelle von Graden gefahren werden.
Verhalten des Werkzeuges An/Aus, Auf Zu (Greifer, Schweißpistole, Klebstoffextruder, Spritzpistole, etc).
Und ob bestimmte Signale Ausgegeben werdne sollen oder auf Signale gewartet werden soll (Handshake mit anderen Anlagenkomponenten)
Bei der Offline Programmierung Erstellt man eine 3D- Simulation der Roboterzelle und programmiert das selbe dort in der Simulation.
Da hat man dann noch die Möglichkeit Raumkoordinaten anzugeben und per Inverser Kinematik diese dann in die Armposen umrechnen zu lassen.

Das gilt für den klassischen Industrieroboter der dumm, stark, (meist nicht) wasserdicht ist.

Bei Forschungsrobotern und mobilen Autonomen Systemen sieht das anders aus, da wird ja meist das "Roboterbetriebssystem" aufgabenangepasst in Hochsprachen programmiert und A, B, C sind dann Positionen/Objekte die zur Laufzeit von den Sensoren erfasst und verarbeitet werden.

Also präzisier doch bitte mal die Fragestellung.