Hi,
okay, kann durchaus sein dass die neue Kinect besser ist, da habe ich keine Erfahrung.Was bei dem neuen Sensor auf jeden Fall relativ einfach gemacht wurde ist das der Sensor jetzt Hand.Open und Hand.Closed erkennt und man damit relativ leicht das "Greifen" realisieren kann.
Sorry wenn's überheblich klang, so war es bestimmt nicht gemeint. Ich wollte nur zum Ausdruck bringen, dass das was ich da gebastelt habe wirklich nur die erste Annährung an das Thema ist und ich nun wirklich nicht behaupten möchte, dass das der Weisheit letzter Schluss ist - alles andere ...Wenn ich so etwas wie "kurz mal rumgespielt" und "auf die schnelle" lese werde ich direkt neidisch, bzw. komme mir echt blöd vor
Korrekt. Du sagst dem System wo es - typischerweise der TCP/Endeffektor - in einem definierten Koordinatensystem hin soll, über die IK wird dann berechnet wie die einzelnen Freiheitsgrade des Systems einzustellen sind, damit die "Hand" (oder was auch immer) des Roboters auch tatsächlich da landet. Selbst bei relativ einfachen Kinematiken kommt es relativ schnell zu Mehrdeutigkeiten, d.h. mehreren Möglichkeiten eine Koordinate des TCPs zu erreichen. Das ist zwar praktisch wertvoll, macht die Sache aber mathematisch u. U. etwas haarig.Die inverse Kinematik von der du sprichst ist ja für den Roboter, damit er weiß wo er hin soll, oder ?
Das kann durchaus sein. Wenn Ihr wißt dass Ihr die IK nicht selbst machen wollt, würde ich an Eurer Stelle direkt bei der Auswahl eines Arms schon darauf achten, dass eine IK verfügbar ist. Das ist mal das mindestete was Ihr für das Projekt braucht.Ich hatte gehofft, dass man da, für einen fertigen Roboterarm, im Netz ein paar brauchbare Quellcodes findet und nutzen kann und sich dann daran orientieren könnte.
Gruß
Malte
Lesezeichen