Ja, ich meine den Arduino Uno.
Der hat mehr als genug Pins für das Vorhaben, du kannst also durchaus noch einiges hinzufügen.
Aber wenns nicht drauf ankommt-nimm ruhig den Mega 2560, der bewältigt noch ganz andere Aufgaben.
Ansonsten verhält er sich im wesentlichen Identisch zum UNO, hat aber eben viel mehr rausgeführe Pins (<50), und auch bedeutend mehr Speicher.
IMU's gibts mehrere- schau mal bei Ebay nach MPU 6050, das ist ein dreiachsiges Gyroskop mit dreiachsigem Beschleunigungsmesser.
Davon gibts auch eine "9DoF"-Version, die hat dann noch nen dreiachiges Magnetometer drauf.
Kosten beide nicht viel..meine 6050 kam sicherlich weniger als 10€.
Die Dinger lassen sich auch problemlos anschliessen, meist per I2C, und es gibt sogar einige fertige Bibliotheken für Arduino dafür.