Kleiner Tipp zum Thema Optimierung (von Hand):
Optimierung sollte man erst dann verwenden wenn man sie braucht. Wenn dein Programm das tut was es soll, und das schnell genug dann ist das gut so. In dem fall sollte man lieber auf sauberen, wartbaren Code achten.
Wenn man aber tatsächlich ein Performance Problem hat, dann sollte man seinen Code profilen. Z.B. mit Callgrind auf Linux. Ein Profiler zeigt dir an wie häuft ein bestimmter Funktionsaufruf gemacht wird.
Dann kann dort gezielt optimieren. Es bringt z.B. nichts eine Routine die nur einmal oder zwei mal aufgerufen wird zu optimieren. Wenn man hingegen eine Routine die alle 5ms aufgerufen wird, kann man viel mehr rausholen.