Elastizität in den Robotergelenken

[RonnyS]

Hallo Robi-Freunde!

Ich habe ein Problem und schon in diversen Büchern und im www recherchiert und keine brauchbare Lösung gefunden.
(Bitte Beitrag verschieben, falls völlig fehl am Platz)

Wir haben mehrer Industrieroboter auf der Arbeit, allesamt Gelenkarmroboter.+
Durch Zufall ist aufgefallen, dass ein Roboter mit 500kg Eigengewicht bei voller Druckbelastung (ca 700N) auf dem Effektor eine Wegabweichung hat. (Sich verformt um ca 2-3 mm, gegengemessen mit einem externen Messmittel mit Genauigkeit 0,001 Prozent)
Ich habe gelesen, dass diese Abweichungen von der Elastizität der Gelenke her rühren. Die Arme verformen sich vernachlässigbar da sehr stabil.

Ich würde dieses gerne verstehen und begründen können.

Meine Fragen:
Aus was besteht so ein Gelenk in der Regel? Ich weiß, dass im Gelenk ein Encoder verbaut ist, das Getriebe ....und was noch?
Das Getriebe ist ein Hochpräzisionsgetriebe und wird sich wahrscheinlich auch nur verschwindend gering verformen.
Die Verfomung tritt laut Literatur auch nicht im Getriebe sondern im Gelenk direkt auf. Ich kann mir echt nicht vorstellen, wo es dort ein Spiel gibt dass bei Druckbelastung (also Gegenkraft zum Roboterarm) sich verkleinert.
Die Encoder messen ja einen höheren Wegwert als es diesen tatsächlich gibt (um wie erwähnt 2-3mm) höher.
Dh, die Welle dreht sich weiter und verändert ihre Position, der Roboter gibt diesen als Weg aus; aber in Wirklichkeit legt der Roboter keinen Weg zurück (definitv nicht, er drückte dabei gegen eine massive Steinwand- wird sich sicher nicht um 3 mm verformt haben)

Könnt ihr mich aufklären? Oder befinde ich mich gar völlig auf dem Holzweg?
Habt ihr Literaturlinks in denen ich nachlesen kann, woher diese Elastizität kommt?

Vielen Dank schon mal und Liebe Grüße!

[i_make_it]

Aus was das Gelenk eines Roboterarms in der Regel/im allgemeinen besteht wird dir nichts helfen, sondern nur der genaue Aufbau des betroffenen Roboters.
Meßsystem, Antrieb, Lagerung und Tragstruktur, aber daraus wirst Du nicht schlauer.
Übrigens Hochpräzisionsgetrieb wie Harmonic Drive sind spielarm aber trotzdem elastisch. Sei es Biegung oder Torsion.
Schau mal unter Unendlichkeitsmaschine, da sieht man im extremen das spielfrei und elastisch sich nicht ausschließen und letzteres als physikalische Werkstoffeigenschaft auch konstruktiv nicht wirklich vermeidbar ist.
Wegen der Elastizität von Eisenwerkstoffen schau mal:
https://de.wikipedia.org/wiki/Elastizit%C3%A4tsgrenze