Hallo!

Endlich ist es soweit, und ich kann stolz das erste (halbwegs) funktionsfähige Bein meines Hexapoden präsentieren!
Habe mir sogar extra ein youtube- Konto dafür angelegt.

Zusammengebaut habe ich es schon seit ein paar Tagen, die letzen 2 Tage saß ich an der Kinematik.

So sieht es aus:



Fazit bis jetzt:

* Stabile und robuste Ausführung.
* Kinematik funktioniert
* µC hat noch gute Leistungsreserven. 1 Kinematische Berechnung dauert im Schnitt ca. 1 ms - ohne große Laufzeitoptimierungen. 6 Beine gleichzeitig anzusteuern sollte damit problemlos drin sein ( Theoretisch 6 Beine > 100 Berechnungen pro Sekunde...)
* Servos ruckeln: Mögliche Ursachen: Servos hängen an der mickrigen Versorgung vom arduino Board + Hebelarme zu lang + und zu schwer.
* Gesamtgewicht des Segmentes ist 424g. (ohne Kabel) -> 2,5 kg Mindestgewicht + Akkus
* Gliederlänge, ca. Proximal: 6cm, Medial: 17,3cm, Distal: 23cm.

Als nächstes werde ich mich wohl um eine geeignete getrennte Stromversorgung für die Servos kümmern.
Dann werde ich damit beginnen noch ein wenig Gewichtsparmaßnahmen vorzunehmen, da mir das Gesamtgewicht etwas zu schwer wird. Dazu werde ich eventuell auch die Länge der Hebelarme etwas verkürzen, da auch die Größe recht üppig ist.

Sensorik habe ich noch keine verbaut, Taster / Drucksensor in der Fußspitze und Messung der Servoströme halte ich für eine gute Idee. Gleichgewichtssensor und US-Sensoren im Rumpf, sowie Kamera am Rumpf sind auch noch vorgesehen.

Generell werde ich aber zunächst die Verbesserung (evtl. auch Sensorik) am Bein vornehmen - soweit der Plan.

Über Anregungen, Ideen, Kritik und natürlich auch Lob freue ich mich sehr

lg, mburrows