Hexapode aus dem 3-d Drucker

[mburrows]

@ radbruch

Niedlich, der kleine Walker!!! Hab deinen Thread dazu mal kurz überflogen, schön schön.
Ja, so ein "Herringbone" Zahnrad hatte ich auch überlegt, aber da müsste ich jetzt erst noch wieder die Z Achse genau abstimmen, und mittlerweile geht mir das Testfilament aus und ich will endlich mit den "richtigen" Teilen für das Prototyp Bein beginnen, damit ich das endlich mal zusammenbauen kann und mal ein bischen mit der Programmierung loslegen kann.

@ Holomino
Schön, das das bei dir auch klappt


... Soo mitlerweile ist mein PLA-Müllhaufen schon ordentlich angewachsen...
... meine erstes keines Servo-Steuerungsprogramm auf dem China-Arduino läuft auch schon ...
Bis in 2 Tagen, wenn mein Mega-Druck von 10 Teilen für 1 Bein hoffentlich reibungslos über die Bühne gelaufen ist und endlich hier mal was spannenderes passiert

aber 's macht schon echt Spass, dieses Tüfteln.



Frohes Schaffen euch allen!

[mburrows]

Hallo!

Endlich ist es soweit, und ich kann stolz das erste (halbwegs) funktionsfähige Bein meines Hexapoden präsentieren!
Habe mir sogar extra ein youtube- Konto dafür angelegt.

Zusammengebaut habe ich es schon seit ein paar Tagen, die letzen 2 Tage saß ich an der Kinematik.

So sieht es aus:



Fazit bis jetzt:

* Stabile und robuste Ausführung.
* Kinematik funktioniert
* µC hat noch gute Leistungsreserven. 1 Kinematische Berechnung dauert im Schnitt ca. 1 ms - ohne große Laufzeitoptimierungen. 6 Beine gleichzeitig anzusteuern sollte damit problemlos drin sein ( Theoretisch 6 Beine > 100 Berechnungen pro Sekunde...)
* Servos ruckeln: Mögliche Ursachen: Servos hängen an der mickrigen Versorgung vom arduino Board + Hebelarme zu lang + und zu schwer.
* Gesamtgewicht des Segmentes ist 424g. (ohne Kabel) -> 2,5 kg Mindestgewicht + Akkus
* Gliederlänge, ca. Proximal: 6cm, Medial: 17,3cm, Distal: 23cm.

Als nächstes werde ich mich wohl um eine geeignete getrennte Stromversorgung für die Servos kümmern.
Dann werde ich damit beginnen noch ein wenig Gewichtsparmaßnahmen vorzunehmen, da mir das Gesamtgewicht etwas zu schwer wird. Dazu werde ich eventuell auch die Länge der Hebelarme etwas verkürzen, da auch die Größe recht üppig ist.

Sensorik habe ich noch keine verbaut, Taster / Drucksensor in der Fußspitze und Messung der Servoströme halte ich für eine gute Idee. Gleichgewichtssensor und US-Sensoren im Rumpf, sowie Kamera am Rumpf sind auch noch vorgesehen.

Generell werde ich aber zunächst die Verbesserung (evtl. auch Sensorik) am Bein vornehmen - soweit der Plan.

Über Anregungen, Ideen, Kritik und natürlich auch Lob freue ich mich sehr

lg, mburrows

[mburrows]

Hallo. Erste Tests meines Beines mit 2 in Reihe geschalteten LiFePO4 Zellen direkt an den Servos waren sehr vielversprechend.

Ich bin dennoch gerade dabei mein Bein zu redesignen, und dabei sowohl Größe als auch Länge zu reduzieren um Gewicht und Hebelkräfte zu reduzieren.
Am innersten Beinteil habe ich beschlossen, den Servo direkt anzuschließen, und nicht über ein Zahnrad - da das leider zu Ungenauigkeiten führt.
Also will ich nun den Servo nicht im Rumpf befestigen, sondern mit in das innere Beinteil verlegen.
Die gegenüberliegende Seite vom Servohorn soll kugelgelagert werden.

Es stellt sich nun die Frage: Servohorn oben am Rumpf und Kugellager unten oder lieber anders herum? Oder ist es im Bezug auf die wirkenden Kräfte egal - da der Servo entlang der Achse mal mit Druck und mal mit Zug belastet wird, je nachdem ob das Bein steht oder in der Luft hängt ?

Ich hoffe meine Ausführungen sind allgemein verständlich, und jemand mit Hexapoden-Bau Erfahrung kann mal seine Meinung dazu äußern.

Vielen Dank

[Rabenauge]

Ich würd generell versuchen, separate Lager vorzusehen, die die Kräfte aufnehmen-Servos sind dafür niemals gedacht.
Auch gute Servos mit Kugellagern haben da Grenzen-so viel halten die kleinen Lager auch wieder nich aus.
Und gerade bei den Hüftgelenken dürften ganz hübsche Kräfte wirken, früher oder später wird das die Servos sicher ruinieren. Anlenken kann man sowas spielfrei, z.B. mit Kugelköpfen.
Dort kann man auch noch ne zusätzliche Untersetzung einbauen, um den möglichen Servoweg besser nutzen zu können (kleine Scheibe am Servo, grössere am Bein).

[mburrows]

Danke für Deine Idee. Ja - im ersten Entwurf habe ich ja auch ein separates Lager genommen, da ich das intuitiv besser fand, wegen der erwähnten Kräfte.
Hmm die Kugelkopfmethode habe ich noch nicht überlegt, ich vermute mal Du meinst es so etwa:



GGf kann man auch die beiden Kugelköpfe nicht 180° gegenüber sondern vielleicht auch nur 160° gestellt anordnen.. Ich bin mir nämlich nicht so sicher, wie sich sowas am Totpunkt verhält.

Als andere Alternative wäre vielleicht auch noch das Herringbone-Zahnrad, oder ein Riemen denkbar. Welche Vor- bzw. Nachteile im Bezug auf spielfreiheit ergeben sich denn da in der Praxis?

[Rabenauge]

Mit Gestängen und Kugelköpfen werden Flugmodelle gesteuert, die nen paar hundert km/h erreichen- dein Auto vermutlich auch.
Grad bei zwei Gestängen kann man sogar noch vorspannen, wenn das denn nötig wäre.
Der einzige Nachteil ist etwas Reibung mehr-andererseits läuft nen Servo mit verkanteter (weil einseitig belasteter) Welle auch sicher nicht reibungsärmer. Und: nen kaputten Kugelkopf tauschen wird billiger als das halbe Servo- die Kugelköpfe sind Pfennigartikel.

[mburrows]

Hmm. @rabenauge: Ich werde Deine Aussage im Hinterkopf behalten. Zunächst einmal bin ich jedoch dabei, die Variante mit dem direkt angesetztem Servo im Hüftgelenk mit Gegenlager umzusetzen. - Das haben mMn fast alle Hexapoden-Bauer so gemacht. Ebenfalls lässt sich durch die direkte Methode auch noch etwas Gewicht sparen - und durch das Gegenlager sollten die Kräfte senkrecht zur Servo-Welle auch nicht allzu hoch sein - falls sich das jedoch als Fehler herausstellen sollte, dann werde ich entweder Deinen Vorschlag umsetzen, oder etwas ähnliches mit einem Zahnriemen machen - bin mir noch nicht sicher, was da für mich günstiger ist.