Hallo liebe RoboterNETZer !

Ich bin neu hier, und auch die Robotik ist für mich noch Neuland. Deshalb habe ich mir auch gleich ein anspruchsvolles Projekt vorgenommen: Ein vollständig selbst gebauter und selbst programmierter Hexapode.
Es soll ein Langzeitbastelprojekt werden.

Folgende Eckdaten stehen bereits fest:

* 3DOF pro Bein
* Teile 3d gedruckt mit PLA
* Servos Hitec HS-645MG
* Controllerboard: SainSmart Mega 2560 R3 ATmega2560-16AU ( Ein China Import Arduino Mega 2560 für 15 Euro)

Da ich ein absoluter Elektronik Neuling bin, bis auf Abitur '99 Physik LK Kentnisse - habe ich mich für das fertige Controllerboard Ardiuno Mega 2560 entschieden. Hier sollten die Servos nahezu direkt anschließbar sein.

Mit meinen Programmier- Kenntnissen ist es deutlich besser bestellt - hab zwar länger nichts gemacht, da ich beruflich gänzlich anders unterwegs bin, aber ich habe Kenntnisse in C und sogar mal Assambler programmiert. Deshalb habe ich auch vor, alles selbst zu programmieren.

Da ich einen Ultimaker2 mein Eigen nenne, habe ich vor alle Teile selbst zu entwerfen, und in PLA zu drucken. PLA hat gute Eigenschaften bzgl. Steifigkeit und Gewicht, allerdings ist es nicht sehr thermostabil - Ich hoffe das gibt kein Problem mit den Servos, falls die mal zu heiss werden sollten.

Der Plan sieht vor, zunächst ein Bein zu konstruieren. Eine erste vollständige 3-D Modellierung habe ich mit OpenSCAD schon abgeschlossen:
Klicke auf die Grafik für eine größere Ansicht Name: Hexabot_Leg.jpg Hits: 50 Größe: 36,8 KB ID: 31116

Einige erste Testausdrücke sind gemacht und die generelle Druckbarkeit wurde bestätigt.

Die beiden äußeren (distalen) Beingelenke sollen jeweils direkt per Servo bewegt werden. Gegenüber wird ein Kugellager (ebay) eingefügt.
Das "Hüftgelenk" wird von 2 Kugellagern im Körper gehalten über ein Zahnrad gedreht.

Im Moment warte ich auf die Lieferung von Kugellagern, Servos und dem Controllerboard - Dann kann ich die Teile so drucken - da ich zuvor noch die Real-Maße an die Bauteile anpassen muss.

Nächstes Ziel ist das Drucken und Zusammenbauen eines Beines, sowie eine erste Ansteuerung der Servos über das Controllerboard.

Soweit so gut

lg, Martin