Hallo Puma,
ein spannendes Projekt hast du dir da ausgesucht.
Ich denke, deine Erfahungen sind ausreichend um einen Roboterarm zu bauen. Das Problem liegt vermutlich eher im relativ komplexen und präzisen Bewegungsablauf, den so ein Kassettenwechsel voraussetzt.
Zur Präzision hast du dir ja schon einige Gedanken gemacht. Die Weglänge für einen ganzen Schritt beträgt 50cm * tan(1.8°) = 1.57cm. Die 0.1 mm wirst du allerdings auch mit Mikroschrittbetrieb oder einer Übersetzung nicht erreichen, da der Arm über 50 cm nie die nötige Steifigkeit besitzt. Nicht umsonst sind Portalfräsen so massiv aufgebaut.
Trotzdem empfehle ich dir am Projekt dran zu bleiben, weil es sehr lehrreich ist.
Wenn aber lediglich der Kassettenwechsel im Fokus steht, würde ich eher eine Konstruktion vorziehen, wie sie in diesem Video gezeigt wird: https://www.youtube.com/watch?v=IpIFPm5fswY
Grüsse
Thomas
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