Roboterbau

[i_make_it]

ranke hat zwar eigentlich schon alles geschrieben, aber zum Verdeutlichen noch mal ein Komentar von mir.

Der hat ja dann im Ruhezustand, also wenn aller Strom weg ist, keinerlei Kraft mehr und der Roboter sinkt in sich zusammen oder?

Ein DC Motor mit Permanentmagneten hat ein (sehr) kleines Rastmoment.
Ein Schrittmotor gleicher Leistung hat meist ein etwas Größeres Rastmoment.
Beide Motoren haben unbestromt kein nennenswertes Haltemoment.
Untersetzungsgetriebe übersetzen diese Rastmomente und haben selbst noch Reibung.
Das kann zu einer Selbsthemmung führen, muß aber nicht.
Ein Schneckengetriebe ist selbsthemmen, kann also für einen Antrieb mit Haltemoment verwendet werden.
In der Praxis werden Roboterantriebe mit federbelasteten Magnetbremsen gebaut die beim Ausschalten der Antriebe für das notwendige Haltemoment sorgen.
Bei bestromten Motoren sorgen Motorregler mit 4-Quadranten, Hochsetz- und Tiefsetzsteller Eigenschaften dafür das in allen Betriebszuständen das notwendige Moment aufgebracht werden kann.
Im Profibereich werden Resolver eingesetzt, aber man kann auch einen für die Positionsregelung gedachten Encoder dafür mitverwenden.
Bsp.:

Aber ich glaub dass das bei den ersten 2 Achsen (vom Standfuß aus gesehen) zu vernachlässigen ist da dort eigentlich keinerlei Hebelkräfte auftreten. Oder was meint ihr?

Genau an diesen Achsen treten die größten Hebelkräfte auf.
Nimm mal einen Besenstiel und mach ihn in der Mitte an einem Gelenk fest (Querloch, Schraube durch und ein U-Profil in einem Schraubstock festmachen.
Die eine hälfte stellt den Arm da und die andere Hälfte ist Dein Messaufbau.
Am Messaufbau kommt eine Federwaage zum messen der Kraft.
An die Hälfte die den Arm simmuliert markierst Du mit einem Stift das Ellenbogengelenk, das Handgelenk und den TCP.
Als Simmulation des Gewichts der einzelnen Bauteile und Baugruppen hänge z.B. Getränkeflaschen an die entsprechenden Stellen des Hebelarms.
Du wirst feststellen das je weiter weg das Gewicht ist um so stärker wird die Waage belastet und je näher Du die Waage an den Drehpunkt bewegst um so größer die Belastung der Waage.
Daraus folgt, das im Drehpunkt ddie Kraft am größten ist. Dementsprechend ist deine Überlegung oben leider komplett Falsch.

Warum soll ich beim Greifer anfangen zu zeichnen? Hat das irgend einen Sinn oder ist das egal?

Du fängst ja mit den 500g der Kassette an.
Damit kannst Du die Greifkraft und die Abmessungen des Greifers ermitteln und einen passenden Greifer Bauen.
Vorher weißt Du aber nicht ob dieser Greifer selbst 100g oder 1,5kg wiegen wird.
Erst mit dem Greifer kannst Du berechnen wie stabil dein Handgelenkt werden muß und dementsprechend, wie groß Lager, Tragstruktur und Antriebe werden müssen.
Das setzt sich so immer weiter fort.
Am Ende weist Du ob du die Basis für 10kg (mein Scorbot hat etwa 14kg), 20kg oder vieleicht 50kg auslegen must.
Natürlich kannst Du andersrum vorgehen, aber dann konstruiertst Du den Roboter mindestens zwei mal.
Es hat also einen Sinn. Einige der Basisnormen zur Konstruktion sind:
VDI 2221 Methodik zum Entwickeln und Konstruieren technischer Systeme und Produkte
http://www.optimus-spitzencluster.de...ellnachvdi.pdf
VDI 2222 Konstruktionsmethodik - Methodisches Entwickeln von Lösungsprinzipien
VDI 2223 Methodisches Entwerfen technischer Produkte

Ich persönlich finde es sehr schwer beim Greifer anzufangen da ich noch nicht weiß wie groß meine anderen Arme sind und ich so das Verhältnis sehr schlecht abschätzten kann.

Umgekehrt ist das Abschätzen praktisch unmöglich (siehe Text weiter oben)

In Welcher Winkellage soll ich den Roboter zeichnen? Ganz ausgestreckt oder in einem Bogen (So wie der Regenbogen) damit man die Gelenke schön sieht?

In so vielen Lagen wie nötig.
Normalerweise gibt es bei technischen Zeichnungen:
Gesammtzeichnung
Zusammenbauzeichnung
Fertigungszeichnung

Ich persönlich zeichne in der Regel in CAD in 3D, da habe ich Kollissionserkennung und kann mir alles drehen um es aus allen Richtungen anzusehen.

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Die bei Pololu bauen sicher keine Motore, sondern kaufen wie alle in China ein. Das einzige, was sie machen, ist das Produkt gut und ausführlich zu beschreiben.

JAIN.
Pololu ist nach eigenen Aussagen ein Elektronik Entwicklungs- und Produktionsunternehmen.
Die kaufen Motoren und bestücken die mit ihren selbst entwickelt und hergestellten Encodern.
https://www.pololu.com/picture/view/0J4946