Im Mikroschrittbetrieb währe es doch dann noch viel genauer oder nicht?
Mehr als 1/10 Schritt kann man nicht erwarten, das auch nur, wenn man den Strom nach Positionierung nicht absenkt.

An die Steifigkeit von der ganzen Konstruktion hab ich noch gar nicht gedacht! Aber meint ihr es währe möglich die Komponenten mit Hilfe von Kegellagern zu verspannen?
Das Anstellen von Kegelrollenlagern ist eine Möglichkeit das Lagerspiel zu verringern. Allerdings ist auch das Lagerspiel zweier Rillenkugellager im allgemeinen schon recht gering. Problematischer ist die Verbiegung von Bauteilen unter Last, was eine Kombination von hoher Biegesteifigkeit bei gleichzeitigem Leichtbau erfordert, also der klassische Zielkonflikt.

Mit dem Eigengewicht hast du Recht aber ich hab auch schon gelesen das man das Gewicht des Roboters mit Gummi so kompensieren kann dass auf den Motoren im Ruhezustand (also ohne zusätzliches Gewicht) nahezu keine Last liegt
Das funktioniert nur eingeschränkt (man kann auch über andere Federn oder Gegengewichte nachdenken). Man kann zwar den Antrieb in einer Extremstellung entlasten aber in anderen Stellungen muss man dann eben gegen die Feder arbeiten, oder der Antrieb wird im Gleichgewicht zwischen Gewichts- und Federkraft momentenfrei, was unangenehm ist, weil dann die Positionierung besonders ungenau wird.

Die Skizze reich ich dann noch nach. Kann aber noch ein bisschen dauern (Morgen oder so)!
Eilt mir nicht, die Skizze ist für Dich, nicht für mich. Am besten Du machst das im Maßstab 1:1 mit Bleistift auf Transparentpapier. Du wirst häufiger radieren müssen. Fang am Greifer an und arbeite Dich bis zum Standfuß vor und mache bei jedem Gelenk eine Abschätzung der nötigen Stellkräfte / Momente so dass Du einigermaßen dimensionieren kannst.