ranke hat zwar eigentlich schon alles geschrieben, aber zum Verdeutlichen noch mal ein Komentar von mir.
Ein DC Motor mit Permanentmagneten hat ein (sehr) kleines Rastmoment.Zitat von Puma321
Ein Schrittmotor gleicher Leistung hat meist ein etwas Größeres Rastmoment.
Beide Motoren haben unbestromt kein nennenswertes Haltemoment.
Untersetzungsgetriebe übersetzen diese Rastmomente und haben selbst noch Reibung.
Das kann zu einer Selbsthemmung führen, muß aber nicht.
Ein Schneckengetriebe ist selbsthemmen, kann also für einen Antrieb mit Haltemoment verwendet werden.
In der Praxis werden Roboterantriebe mit federbelasteten Magnetbremsen gebaut die beim Ausschalten der Antriebe für das notwendige Haltemoment sorgen.
Bei bestromten Motoren sorgen Motorregler mit 4-Quadranten, Hochsetz- und Tiefsetzsteller Eigenschaften dafür das in allen Betriebszuständen das notwendige Moment aufgebracht werden kann.
Im Profibereich werden Resolver eingesetzt, aber man kann auch einen für die Positionsregelung gedachten Encoder dafür mitverwenden.
Bsp.:
Genau an diesen Achsen treten die größten Hebelkräfte auf.
Nimm mal einen Besenstiel und mach ihn in der Mitte an einem Gelenk fest (Querloch, Schraube durch und ein U-Profil in einem Schraubstock festmachen.
Die eine hälfte stellt den Arm da und die andere Hälfte ist Dein Messaufbau.
Am Messaufbau kommt eine Federwaage zum messen der Kraft.
An die Hälfte die den Arm simmuliert markierst Du mit einem Stift das Ellenbogengelenk, das Handgelenk und den TCP.
Als Simmulation des Gewichts der einzelnen Bauteile und Baugruppen hänge z.B. Getränkeflaschen an die entsprechenden Stellen des Hebelarms.
Du wirst feststellen das je weiter weg das Gewicht ist um so stärker wird die Waage belastet und je näher Du die Waage an den Drehpunkt bewegst um so größer die Belastung der Waage.
Daraus folgt, das im Drehpunkt ddie Kraft am größten ist. Dementsprechend ist deine Überlegung oben leider komplett Falsch.
Du fängst ja mit den 500g der Kassette an.
Damit kannst Du die Greifkraft und die Abmessungen des Greifers ermitteln und einen passenden Greifer Bauen.
Vorher weißt Du aber nicht ob dieser Greifer selbst 100g oder 1,5kg wiegen wird.
Erst mit dem Greifer kannst Du berechnen wie stabil dein Handgelenkt werden muß und dementsprechend, wie groß Lager, Tragstruktur und Antriebe werden müssen.
Das setzt sich so immer weiter fort.
Am Ende weist Du ob du die Basis für 10kg (mein Scorbot hat etwa 14kg), 20kg oder vieleicht 50kg auslegen must.
Natürlich kannst Du andersrum vorgehen, aber dann konstruiertst Du den Roboter mindestens zwei mal.
Es hat also einen Sinn. Einige der Basisnormen zur Konstruktion sind:
VDI 2221 Methodik zum Entwickeln und Konstruieren technischer Systeme und Produkte
http://www.optimus-spitzencluster.de...ellnachvdi.pdf
VDI 2222 Konstruktionsmethodik - Methodisches Entwickeln von Lösungsprinzipien
VDI 2223 Methodisches Entwerfen technischer Produkte
Umgekehrt ist das Abschätzen praktisch unmöglich (siehe Text weiter oben)
In so vielen Lagen wie nötig.
Normalerweise gibt es bei technischen Zeichnungen:
Gesammtzeichnung
Zusammenbauzeichnung
Fertigungszeichnung
Ich persönlich zeichne in der Regel in CAD in 3D, da habe ich Kollissionserkennung und kann mir alles drehen um es aus allen Richtungen anzusehen.
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JAIN.
Pololu ist nach eigenen Aussagen ein Elektronik Entwicklungs- und Produktionsunternehmen.
Die kaufen Motoren und bestücken die mit ihren selbst entwickelt und hergestellten Encodern.
https://www.pololu.com/picture/view/0J4946
Geändert von i_make_it (09.01.2016 um 12:51 Uhr)
Wenn ich mir mal den Encoder von diesem Motor so ansehe
und das mit dem Motor aus China vergleiche
fällt mir als wesentlicher Unterschied der Preis auf. 2 Stück aus China kosten inclusive Versand etwa genausoviel wie einer von Polulu ohne Versand. Aber wie gesagt, das muß jeder mit sich selbst ausmachen.
MfG Klebwax
Strom fließt auch durch krumme Drähte !
Also um mal ein bisschen in die Materie kostengünstig einzusteigen bau ich mir mal einen Plotter aus 2 CD-Laufwerken wie hier beschrieben:
Sorry ich hab mich da leider ein bisschen schlecht ausgedrückt.Genau an diesen Achsen treten die größten Hebelkräfte auf.
Nimm mal einen Besenstiel und mach ihn in der Mitte an einem Gelenk fest (Querloch, Schraube durch und ein U-Profil in einem Schraubstock festmachen.
Die eine hälfte stellt den Arm da und die andere Hälfte ist Dein Messaufbau.
Am Messaufbau kommt eine Federwaage zum messen der Kraft.
An die Hälfte die den Arm simmuliert markierst Du mit einem Stift das Ellenbogengelenk, das Handgelenk und den TCP.
Als Simmulation des Gewichts der einzelnen Bauteile und Baugruppen hänge z.B. Getränkeflaschen an die entsprechenden Stellen des Hebelarms.
Du wirst feststellen das je weiter weg das Gewicht ist um so stärker wird die Waage belastet und je näher Du die Waage an den Drehpunkt bewegst um so größer die Belastung der Waage.
Daraus folgt, das im Drehpunkt ddie Kraft am größten ist. Dementsprechend ist deine Überlegung oben leider komplett Falsch.
Ich meinte dass die beiden Motoren die hinten verbaut sind keine Last auf den Roboterarm bringen. Also die sind nicht vorne am Greifer montiert wo sie am meisten Kraft auf den Arm bringen, sondern hinten am Roboterfuß. Somit ist also das Gewicht der Motoren hinten am Fuß kein Problem!
Würdet ihr mir dann eher zum Schrittmotor oder zum Gleichstrommotor raten?
@ Klebwax: Die Motoren wird es wohl genau so wie Arduinos und andere Sachen als Clone geben.
Wo man sich das schlußendlich holt ist einem ja selbst überlassen.
Die Arduinos die ich mir letzten Monat geholt habe sind ja auch keine Arduinos.
Aber mit einer chinesischen Teilenummer weis ja keiner von was man redet.
Wenn man schreibt "Encodermotoren von Pololu" Weis halt jeder was gemeint ist.
Und nach eigenen Aussagen entwickeln und fertigen die ihre Elektronik selbst.
@Puma 321: Motoren nahe der Basis treten fast nur bei der Massenträgheit in Erscheinung.
Bei der Wahl der Motorart kann man philosophieren, beides geht, beides hat seine Vor- und seine Nachteile.
Ich würde auf jeden Fall davon abraten ohne Enkoder zu arbeiten. Also wenn Stepper dann mit Encodern.
Nur so kann man selbst bei Schrittverlusten eine präzise Positionsregelung erreichen.
Geändert von i_make_it (11.01.2016 um 09:24 Uhr)
Ok danke für die Info!
Ich hab mir gerade unsere alten PCs ausgeschlachtet und beide Varianten gefunden!
1x mit Schrittmotor und 1x Mit normalem Gleichstrommotor http://www.suzushoweb.com/pdf_file/1484000000006.pdf den PPN13LB10C
und der Gleichstrommotor hat vorne am Motor einen Encoder (also Scheibe mit Vielen Schlitzen und einer Lichtschranke).
Somit kann ich also gleich alles beide ausprobieren
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Ich bin gerade an der Lichtschranke und weis nicht was das für ein Bauteil ist ich hab es mal Schwarz eingekringelt
Wenn ich die Platine mit Spannung versorge und das Rad für die Lichtschranke ein wenig bewege dann hab ich Schwankungen von ca. 0,4 V aber das ist ja gar nichts oder?
Wenn jemand was weis bitte melden! Danke
Das schwarz Eingekringelte dürfte ein PNP-Transistor zur Verstärkung des Signals der Fotodiode sein. Es ist nur eine einfache Lichtschranke, kein Quadratursignal. Man kann also die Drehgeschwindigkeit aber nicht die Drehrichtung feststellen. Das ist sehr sparsam für eine Positionieraufgabe.
Die Schaltung dürfte etwa wie folgt sein.
Aber wie ranke schon geschrieben hat, kann damit nur die Bewegung und Winkelstellung durch Zählen der Impulse ermittelt werden.
Für einen Quadraturencoder benötigt man an der Lochscheibe den Aufbau noch ein zweites mal.
So das wenn eine Lichtschranke genau in Lochmitte ist eine andere genau auf dem Rand eines Lochs ist und 50% abgeschattet ist.
Mit dem momentanen Aufbau kann man die Drehrichtung nicht ermitteln sondern nur aus der Motoransteuerung (direction) entnehmen.
Wenn die Last bei Stillstand die Haltekraft des Motors überwindet kann man also nicht feststellen in welche Richtung der Motor gedreht wird und kann deshalb den Motor nicht in die Gegenrichtung steuern.
Steuert man den Motor an bis zum nächsten Impulswechsel, hat man eine 50% Chance das man den Fehler korrigiert und eine 50% Chance den Fehler zu verdoppeln.
Normalerweise kommt bei Encodern mit analogen Ausgangssignalen noch ein Schmitt Trigger zur Signalkonditionierung ran.
Dadurch wird aus einem "grob" sinusförmigen Signal ein Rechtecksignal mit steilen Flanken das man gut weiterverarbeiten kann.
Bei Systemen die durch Accu-/Batteriebetrieb versorgt werden, spart man sich den Schmitt-Trigger gerne um ein paar mA (für die zusätzliche Schaltung) pro Signal zu sparen (z.B. bei 6 Achsen, 12 Signale).
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Hier mal mit LT-Spice eine (grob angenäherte) Simmulation wie die Schaltung arbeitet.
Messpunkt 1 (grün) Sinus um das zykliche Abschatten durch die Lochscheibe zu simmulieren.
Messpunkt 2 (blau) Ausgangssignal am Spannungasteiler der aus R1 (47k) und Phototransistor entsteht.
Messpunkt 3 (rot) Ausgangssignal nach der Kollektorschaltung (Hier ist kein Schmitt-Trigger mehr notwendig).
Orange, Signalverdopplerschaltung, die bei jedem Pegelwechsel einen Impuls erzeugt. (Bei einem Controller der per change bei jedem Pegelwechsel reagieren kann ist der Schaltungsteil nicht unbedingt notwendig)
Geändert von i_make_it (10.01.2016 um 14:03 Uhr)
So was dummes!
Jetzt ist mir beim Löten der PNP Transistor kaputt gegangen und ich hab nur noch NPN-Transistoren.
Mal schauen ob ich es auch ohne hinbekomme.
Hi,
ich komme gerade irgendwie nicht mehr weiter. Vielleicht könnt ihr mir da helfen.
Hier mein Schaltungsaufbau:
Mein Treiberbaustein ist ein L293DNE
Ich hab meinen Arduino so programmiert, dass er abwechselnd den Pin 2 (vom L293) auf HIGH und den Pin 7 auf LOW bzw. anders herum, setzt.
Auf dem Bild ab ich die Drähte vom L293 jeweils zur bessern Sicht herausgezogen und eine Led mal angeschlossen. (links Pin7, rechts Pin2).
Wenn ich jetzt den Unterschied von Pin7 und Pin 2 messe bekomme ich abwechselnd zwischen -0,3V und 0,2V.
Wenn ich Pin 7 oder Pin 2 zu GND messe bekomme ich abwechselnd 4,5V und 3,16V (wenn ich eine externe Stromversorgung anschließe dann sind es statt 4,5V genau 5V)
Warum sind das 3,16V und keine 0V
Wenn ich jetzt einen 10k Ohm Widerstand nehme und ihn zwischen Pin 2 und GND setze, dann läuft der Motor.
Wenn ich ihn von Pin2 wegnehme und ihn auf Pin 7 steck (Pin7 und GND), dann läuft der Motor anders herum.
Wenn ich jetzt beide Pins mit einem 10k Ohm auf GND lege, dann läuft der Motor nicht.
Ich schätze, dass der L293 nicht durchschaltet weil die Schwellspannung nicht erreicht ist oder?
Was kann ich machen dass ich ihn bei LOW auf 0V bringe?
Ich hab auch schon einen Arduino Mega probiert geht allerdings auch nicht! Genau der gleiche Effekt!
Ich bin echt am Verzweifeln hab schon Stunden probiert und Gegoogled aber keine Lösung gefunden!
Übrigens hab ich das mit der Lichtschranke doch noch hinbekommen
Ich hoffe ihr könnt mir hier helfen und vielen Dank schon mal
Wie ist den Pin 1 (enable) beschaltet?
Welche Spannung liegt denn an Pin 8 an?
Der Motor stammt doch aus einem CD-Rom Laufwerk?
Ist das ein 5V Motor?
Sind die Freilauf Dioden vorhanden?
http://www.ti.com/lit/ds/symlink/l293.pdf
Seite 7 (8.2 Functional Block Diagram)
In welcher Frequenz toggelst Du denn die Pins 2 und 7?
Geändert von i_make_it (11.01.2016 um 22:29 Uhr)
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