Roboterbau

[Puma321]

Ok danke für die Info!

Ich hab mir gerade unsere alten PCs ausgeschlachtet und beide Varianten gefunden!
1x mit Schrittmotor und 1x Mit normalem Gleichstrommotor http://www.suzushoweb.com/pdf_file/1484000000006.pdf den PPN13LB10C
und der Gleichstrommotor hat vorne am Motor einen Encoder (also Scheibe mit Vielen Schlitzen und einer Lichtschranke).
Somit kann ich also gleich alles beide ausprobieren  

 
 

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Ich bin gerade an der Lichtschranke und weis nicht was das für ein Bauteil ist ich hab es mal Schwarz eingekringelt

 

Wenn ich die Platine mit Spannung versorge und das Rad für die Lichtschranke ein wenig bewege dann hab ich Schwankungen von ca. 0,4 V aber das ist ja gar nichts oder?
Wenn jemand was weis bitte melden! Danke    

[ranke]

Das schwarz Eingekringelte dürfte ein PNP-Transistor zur Verstärkung des Signals der Fotodiode sein. Es ist nur eine einfache Lichtschranke, kein Quadratursignal. Man kann also die Drehgeschwindigkeit aber nicht die Drehrichtung feststellen. Das ist sehr sparsam für eine Positionieraufgabe.

[i_make_it]

Die Schaltung dürfte etwa wie folgt sein.
 
Aber wie ranke schon geschrieben hat, kann damit nur die Bewegung und Winkelstellung durch Zählen der Impulse ermittelt werden.
Für einen Quadraturencoder benötigt man an der Lochscheibe den Aufbau noch ein zweites mal.
So das wenn eine Lichtschranke genau in Lochmitte ist eine andere genau auf dem Rand eines Lochs ist und 50% abgeschattet ist.
Mit dem momentanen Aufbau kann man die Drehrichtung nicht ermitteln sondern nur aus der Motoransteuerung (direction) entnehmen.
Wenn die Last bei Stillstand die Haltekraft des Motors überwindet kann man also nicht feststellen in welche Richtung der Motor gedreht wird und kann deshalb den Motor nicht in die Gegenrichtung steuern.
Steuert man den Motor an bis zum nächsten Impulswechsel, hat man eine 50% Chance das man den Fehler korrigiert und eine 50% Chance den Fehler zu verdoppeln.

Normalerweise kommt bei Encodern mit analogen Ausgangssignalen noch ein Schmitt Trigger zur Signalkonditionierung ran.
Dadurch wird aus einem "grob" sinusförmigen Signal ein Rechtecksignal mit steilen Flanken das man gut weiterverarbeiten kann.
Bei Systemen die durch Accu-/Batteriebetrieb versorgt werden, spart man sich den Schmitt-Trigger gerne um ein paar mA (für die zusätzliche Schaltung) pro Signal zu sparen (z.B. bei 6 Achsen, 12 Signale).

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Hier mal mit LT-Spice eine (grob angenäherte) Simmulation wie die Schaltung arbeitet.
 
Messpunkt 1 (grün) Sinus um das zykliche Abschatten durch die Lochscheibe zu simmulieren.
Messpunkt 2 (blau) Ausgangssignal am Spannungasteiler der aus R1 (47k) und Phototransistor entsteht.
Messpunkt 3 (rot) Ausgangssignal nach der Kollektorschaltung (Hier ist kein Schmitt-Trigger mehr notwendig).

Orange, Signalverdopplerschaltung, die bei jedem Pegelwechsel einen Impuls erzeugt. (Bei einem Controller der per change bei jedem Pegelwechsel reagieren kann ist der Schaltungsteil nicht unbedingt notwendig)

[Puma321]

So was dummes!
Jetzt ist mir beim Löten der PNP Transistor kaputt gegangen und ich hab nur noch NPN-Transistoren.  
Mal schauen ob ich es auch ohne hinbekomme.

[Puma321]

Hi,
ich komme gerade irgendwie nicht mehr weiter. Vielleicht könnt ihr mir da helfen.
Hier mein Schaltungsaufbau:
Mein Treiberbaustein ist ein L293DNE

 

Ich hab meinen Arduino so programmiert, dass er abwechselnd den Pin 2 (vom L293) auf HIGH und den Pin 7 auf LOW bzw. anders herum, setzt.
Auf dem Bild ab ich die Drähte vom L293 jeweils zur bessern Sicht herausgezogen und eine Led mal angeschlossen. (links Pin7, rechts Pin2).
Wenn ich jetzt den Unterschied von Pin7 und Pin 2 messe bekomme ich abwechselnd zwischen -0,3V und 0,2V.
Wenn ich Pin 7 oder Pin 2 zu GND messe bekomme ich abwechselnd 4,5V und 3,16V (wenn ich eine externe Stromversorgung anschließe dann sind es statt 4,5V genau 5V)
Warum sind das 3,16V und keine 0V
Wenn ich jetzt einen 10k Ohm Widerstand nehme und ihn zwischen Pin 2 und GND setze, dann läuft der Motor.
Wenn ich ihn von Pin2 wegnehme und ihn auf Pin 7 steck (Pin7 und GND), dann läuft der Motor anders herum.
Wenn ich jetzt beide Pins mit einem 10k Ohm auf GND lege, dann läuft der Motor nicht.
Ich schätze, dass der L293 nicht durchschaltet weil die Schwellspannung nicht erreicht ist oder?
Was kann ich machen dass ich ihn bei LOW auf 0V bringe?

Ich hab auch schon einen Arduino Mega probiert geht allerdings auch nicht! Genau der gleiche Effekt!
Ich bin echt am Verzweifeln hab schon Stunden probiert und Gegoogled aber keine Lösung gefunden!

Übrigens hab ich das mit der Lichtschranke doch noch hinbekommen   ich hab ihn einfach auf einen Analog Eingang gelegt und vergleiche hier die Spannung ist zwar nicht viel (Wertunterschied von 890 und 980) aber es reicht   sieht man auch am Bild die eine Led neben dem Arduino leuchtet  

Ich hoffe ihr könnt mir hier helfen und vielen Dank schon mal  

[i_make_it]

Wie ist den Pin 1 (enable) beschaltet?
Welche Spannung liegt denn an Pin 8 an?
Der Motor stammt doch aus einem CD-Rom Laufwerk?
Ist das ein 5V Motor?
Sind die Freilauf Dioden vorhanden?
http://www.ti.com/lit/ds/symlink/l293.pdf
Seite 7 (8.2 Functional Block Diagram)
In welcher Frequenz toggelst Du denn die Pins 2 und 7?

[Puma321]

Also auf Pin1 liegen 5V an.
Der Pin 8 hat 5V allerdings bin ich meistens so auf 3V da der Motor sonst so schnell auf Anschlag ist

Den Motor hab ich oben schon beschrieben: PPN13LB10C
http://www.suzushoweb.com/pdf_file/1484000000006.pdf
Die Freilaufdioden sind im L293DNE (das sagt ja das DNE aus (hab ich im Buch gelesen))

Und wegen der Frequenz, also ich schalte bis jetzt zum besseren messen und testen alle 3 Sekunden die Spannung um.
Später wenn die Schaltung läuft nehm ich dann die PWM

[i_make_it]

Hast Du den Motor von der Platine getrennt?
(rot und schwarz)
https://www.roboternetz.de/community...4&d=1452374266

Und nur an braun uns weiß angeschlossen, oder hängt da noch was anderes dran?
Bei den Kondensatoren versucht man normalerweise möglichst kurze Zuleitungen zu haben und die dicht an den Chip zu setzen.