Ich grüße euch, liebe RoboterNETZler,

im Rahmen der Recherche für meine Semesterarbeit bin ich auf euer Forum gestoßen und hoffe Ihr könnt mir helfen.

Ich möchte ein geeignetes phys. Modell finden, welches es mir ermöglicht, das Verhalten der BLDC-Motoren eines Quadrocopters zu beschreiben.

Das am Lehrstuhl bestehende Motor-Propeller-Modell ist lediglich ein PT1-Glied, welches die Übertragungsfunktion von PWM-Signal zu Motorschub darstellt (Zeitkonstante und Verstärkungsfaktor wurden experimentell ermittelt). Für PWM->Drehmoment wurde nur ein Proportionalglied angenommen.

Ich brauche nun ein Modell, für welches ich die nötigen Modellparameter relativ leicht ermitteln kann, denn für die Modellbaumotoren stehen kaum Kennwerte zur Verfügung und die Motorregler sind Black-Boxes. Trotzdem soll die Winkelgeschwindigkeit und dessen Zeitverhalten in Abhängigkeit des PWM-Signals der Steuerplatine einigermaßen gut beschrieben werden, sodass ich daraus dann Schub, Drehmoment, Gyro-Effekte etc. ableiten kann. Zudem wäre es gut, wenn das Systemverhalten beim "bremsen" mit berücksichtigt wird. Rechenaufwand ist nebensächlich.

Ich steh da ein bisschen auf dem Schlauch, da E-Technik auch nicht unbedingt meine Paradedisziplin ist.
Wie würdet ihr an meiner Stelle vorgehen? Welchen Ansatz könnte ich verfolgen? Habt ihr geeignete Literatur für mich?

Schonmal vielen Dank vorab.

Gruß
hlm