Raum Aufzeichnen

[Asgar434]

Hi Leute,

Bezüglich des Roboterarms:

1. Er sollte im Raum stehen.
2. Ich denke ein 6-Achs Vertikal Knickarm Roboter ist nötig. (vorallem für das scannen und auch weil er so vielseitig einsetzbar ist.)
3. Die Größe des Raumes ist erstmal abgespeckt. Später varieren die Größen.
4. Im ersten abgespeckten Test ist noch nichts gekippt oder muss gewendet werden. Später ist das aber durchaus der Fall.
Vorallem sind die Gegenstände die transportiert werden extrem unterschiedlich. In Form und Gewicht.
Diese müssten auch Teilweise erkannt werden bzw eingeordnet werden/sein damit der Roboter dann Gegenstands Abhängig entscheiden.

Ich werd jetzt erstmal ein Datenblatt erstellen damit ich alles übersichtlich zur Hand habe
und dann dadurch weiß was ich bauen muss.

Grüße

[i_make_it]

Vorallem sind die Gegenstände die transportiert werden extrem unterschiedlich. In Form und Gewicht.

Das Gewicht ist nicht so das Problem (solange der Arm für das größte möglicherweise vorkommende Gewicht ausgelegt ist)
Die unterschiedliche Form ist da eher das Problem.
Die meisten in der Industrie verwendeten Greifer sind recht eingeschränkt was die Varianz in Form und Größe der zu händelnden Objekte angeht.
Hier ist also auch speziell für den Greifer eine Definition im Lastenheft notwendig.
Schließlich muß man bei der Armauslegung mit dem Greifer anfangen.
Dessen Gewicht muß der Arm ja zuzügzlich zum Objektgewicht auch handhaben.

[Asgar434]

Die unterschiedliche Form und Größe wären erst später relevant.
Beim Test gibt es ja erstmal nur der Würfel.
Oder meinst du es wäre besser die unterschiedlichen Anwendungen
gleich mit rein zu nehmen?
Einen Teil der Anwendungen weiß ich aber halt nicht alle.
Ich versuch halt erstmal einen Überblick zu bekommen und mich Schritt für Schritt ran zu tasten.
Bin noch neu in dem Bereich und will nicht im Chaos enden weil ich zuviel mache.

Sonst dachte ich halt für später an eine Art Greifer Magazin.
Der am Roboterarm nimmt sich dann am Sockel für die Greifer für
die unterschiedlichen Anwendungen und Gegenstände.

Design vom Arm richtig sich nach dem Greifer.
ok ok

[i_make_it]

Greiferwechselsysteme gibt es.
Und die werden auch genau aus dem Grund genutzt, weil oft ein Greifer nicht alle Anwendungsfälle abdeckt.
Man muß sich halt Gedanken über den schwersten Greifer machen und um das Wechselsystem.
Also von wegen Gewicht der Teile.
Der Arm muß dann ausgelegt werden für Objektgewicht plus Gewicht vom Armflansch und Handflansch des Wechslers plus Gewicht des schwersten Greifers plus ggf. noch für Adapterflansche zwichen Arm und Wechsler und Greifer und Wechsler (ist ja nicht so das immer alles wunderbar zusammenpasst).

Das ist der einzige Einflußfaktor der in das Armdesign einfließt (zumindest von der Auslegung bezüglich Stabilität)
Vernachlässigt man das am Anfang, steht man unter Umständen später da und braucht einen stärkeren Arm.
Also auch wenn man es selbst bauen will, macht es Sinn bei den einschlägigen Herstellern mal in den Katalogen (Webseiten) nachzusehen um das Gewicht abzuschätzen.
Dann kann man mit den Gewichtsangaben rechnen.

Allerdings denke ich das sich der Arm jenseits von FT, Lego und sonstigen Spielzeug bewegt.
Eventuell geht so was: http://hackaday.com/2014/10/28/this-...te-the-looker/