Zitat Zitat von HaWe Beitrag anzeigen
von FT nehme ich die Alu-Balken, und von Lego je 2 Encodermotoren pro Gelenk, über ein Schneckengetriebe:
Hm..... 15mm Alu Profile von FT und 1Kg.
Gehen tut das schon wenn man Ahnung von Statik hat und weis wie man die Biegesteifigkeit erhöhen kann ohne das die Masse proportional mit wächst. (Stichwort: Trägheitsbiegemeoment)

Bei Lego Polystyrol Schnecken, die per Reibung auf der Welle halten, Da wird das Bewegen von 1Kg mal Hebelarm plus Armmasse eine sportliche Aufgabe.
Mein Scorbot ER5 Plus hat da Getriebmotoren mit Metallgetrieben und eine stabile Stahlkonstruktion als Arm.

Eventuell Solltest Du erst mal einzelne Teilprobleme aufbauen und prüfen ob das mit den Mitteln überhaupt machbar ist.
Wenn eine Weinflasche ca. 30cm hoch ist, dann gehe ich mal davon aus, das der Arm mindestens ebenfalls 30 lang ist (Vermutlich eher 60 bis 80cm).
Entsprechend sind dann die Hebelarme und dadurch die Drehmomente an den Motoren und die Biegemomente in den Bauteilen.