kräftiger 3-Finger-Greifer gesucht für Montage an Fischertechnik oder Lego Roboterarm

[HaWe]

hallo,
ich Suche einen kräftigen 3-Finger-Greifer zur Montage an einem Fischertechnik oder Lego Roboterarm.
Ich dachte an ein System aus 3 im 60° Winkel zueinander stehenden Fingern.
Mit FT oder Lego-Hausmitteln ist sowas nach meiner Erfahrung nicht zu machen.


specs (wichtig!) :

Greifer-Öffnung: groß und stabil genug um eine volle Weinflasche sicher zu greifen, zu heben und zu drehen (1kg)
Finger eng genug schließend, um auch Würfel oder Schachfiguren zu greifen.
Regelbare Greif-Kraft.


Kennt jemand Bausätze oder Fertigprodukte?

[i_make_it]

1- Dir ist schon klar, das 3 mal 60°, 180° und nicht 360° ergeben? Ich nehme mal an das du 3*120° meinst.
2- Kräftig ist relativ. und in Bezug auf Fischertechnik bzw. Lego alles andere als leicht realisierbar.
Bei beidem steht die geringe Stabilität und Biegesteifigkeit des Werkstoffs gegen die Forderung von Kraft.
Bei 1 Kg würde ich von einem Kunststoff Baukasten auf Metall umsteigen.
Vor allem, Bei einem Greifer der 1Kg handeln kann, muß man ja noch mal die Masse des Greifers selbst (der stabil genug ist und entsprechend motorisiert) zu der Masse des Werkstücks hinzu rechnen um die Masse zu erhalten die der Roboterarm handhaben muß (sowohl von der Stabilität als auch von der Motorleisung).

Zu kaufen gibt es sowas, Bsp.:
http://www.de.schunk.com/schunk/schu...4&country=DEU#
Allerdings sind das Anbieter die als Roboter von einem Industrieroboter ausgehen. (Entsprechend schwer ist der Greifer.
Ein Selbstbau aus Alu- und Stahlprofilen, Rundstahl, Gewindestange, Gleitlagerbuchsen etc. ist mit einer Bohrmachine, Metallsäge und einem Gewindeschneider aber auch möglich.
Ein Bsp. für einen 2-Finger Greifer:
http://www.dyyyh.de/robo/greifer2.JPG

Wenn der Motor einen Encoder hat, und man den Motorstrom messen kann, kann man die Greifkraft sowie die Öffnungsweite messtechnisch erfassen. Beim Scorbot ER 5 plus wurde das zumindest so gemacht. Der war auch für das Handlinggewicht von mehr als 1Kg ausgelegt. (Nur mal als Vergleich der Stabilität gegenüber FT und Lego)

[HaWe]

ja klar, 3x 120° zentral gemessen, aber 3x 60° als Dreiecks-Eckwinkel, war blöd ausgedrückt

Das Schunk-Teil sieht schon gut aus, aber es ist wohl leider nicht mit Lego- oder Fischertechnik-Motoren und wohl auch nicht mit Arduino-Mitteln ansteuerbar, wie es aussieht, oder ? (Lego-Motoren haben ja wenigstens einen Quadraturencoder!)

[Mxt]

Fertige Elektrogreifer, wie der von Schunk, haben Motoren und Steuerelektronik. Beim Schunk ist die Steuerelektronik extern in einer Box.

Man sagt diesen Greifern über eine Schnittstelle wo sie hinfahren sollen und wie fest sie greifen dürfen. Der Schunk spricht laut Katalog CAN oder Profibus. Zumindestens ersteres wird also mit einem Arduino gehen (z.B. Due mit MCP2561).

Übrigens wiegt er, ohne Greiferbacken, 980g.

[HaWe]

oh weia, 980g +++ ?
ojeoje, das ist viel zu schwer, das habe ich völlig übersehen. Meine Arm-Mechanik schafft ohne Greifer 1300g und soll 1000g Lasten heben. ich hätte nicht gedacht, dass die Dinger so schwer sind.
Antriebs-Motoren und Druckpumpen etc. könnte man allerdings über "Kardanwellen" oder Pneumatikschläuche auch nach hinten/unten verlagern.

[Manf]

Diese Links sind mir zum Thema Greifer eingefallen. Vielleicht sind sie zum Teil auch schon etwas alt, dann nur als Anregung.
FT und Lego mit voller Weinflasche sind aber vielleicht auch etwas an der Grenze


http://www.igus.de/wpck/5533/N09_robolink?CL=DE-de&sop=1
https://www.roboternetz.de/community...l=1#post524154
https://www.roboternetz.de/community...l=1#post124559
https://www.roboternetz.de/community/threads/45624-Roboter-Greifarm-mit-Bowdenz%C3%BCgen?highlight=greifer

neuer:

https://www.youtube.com/watch?v=m7l-87r4oOY
https://www.youtube.com/watch?v=0DgORq2bbTI

[HaWe]

das geht mit dem Gewicht und Lego/FT:
von FT nehme ich die Alu-Balken, und von Lego je 2 Encodermotoren pro Gelenk, über ein Schneckengetriebe:

http://www.mindstormsforum.de/viewto...p=67243#p67235

- - - Aktualisiert - - -

Die Festo-Fischgräten-Dinger hab ich schon mal versucht zu kriegen, fand aber keinen Lieferanten
Sauger gehen nicht für meine Zwecke, und sie müüsen auch bei Transversal- und Rotations-Bewegungen funktionieren ("Wein einschenken")

[i_make_it]

von FT nehme ich die Alu-Balken, und von Lego je 2 Encodermotoren pro Gelenk, über ein Schneckengetriebe:

Hm..... 15mm Alu Profile von FT und 1Kg.
Gehen tut das schon wenn man Ahnung von Statik hat und weis wie man die Biegesteifigkeit erhöhen kann ohne das die Masse proportional mit wächst. (Stichwort: Trägheitsbiegemeoment)

Bei Lego Polystyrol Schnecken, die per Reibung auf der Welle halten, Da wird das Bewegen von 1Kg mal Hebelarm plus Armmasse eine sportliche Aufgabe.
Mein Scorbot ER5 Plus hat da Getriebmotoren mit Metallgetrieben und eine stabile Stahlkonstruktion als Arm.

Eventuell Solltest Du erst mal einzelne Teilprobleme aufbauen und prüfen ob das mit den Mitteln überhaupt machbar ist.
Wenn eine Weinflasche ca. 30cm hoch ist, dann gehe ich mal davon aus, das der Arm mindestens ebenfalls 30 lang ist (Vermutlich eher 60 bis 80cm).
Entsprechend sind dann die Hebelarme und dadurch die Drehmomente an den Motoren und die Biegemomente in den Bauteilen.

[Geistesblitz]

Wenn ich mal so überlege, dass mir früher schon aus so manchem motorisierten Legoaut zerbrochene Zahnräder entgegengekommen sind...
Legoteile sind übrigens aus ABS, nicht Polystyrol, nur mal zur Info. Ist ein Stückchen stabiler, aber ist eben immernoch Kunststoff.

Für eine volle Weinflasche braucht es schon eine wirklich vernünftige Mechanik, wenns mit FT bzw. Lego gemacht werden muss, sollte das wirklich sehr massiv gebaut werden, trotzdem bleiben die Achsen und Wellen die Knackpunkte. Es wurde ja schonmal ein fahrendes Auto in Lebensgröße aus Lego gebaut, kannst ja mal danach Suchen, vielleicht lässt sich da ja was abgucken, wie man mit Lego stabile Konstruktionen hinbekommt. Wenn du den Greifer aber nicht aus Lego machen möchtest, dann erschließt sich mir nicht, warum der Rest dann aus Lego/FT sein muss.

[HaWe]

hallo,
wie gesagt: die Stabilität des Arms samt Antriebskraft ist gegeben, alles ok.
Der Arm funktioniert bestens (siehe Foto) und hebt 1,5kg Last (edit: mit Mühe), selbst ausgestreckt.
(edit 2: habe aber noch einen dritten Antriebsmotor zusätzlich geplant).

Der Greifer aber wird nicht mit Lego oder FT funktionieren, hatte ich ja geschrieben.

Ich will daher einen mehr oder weniger fertigen Greifer (oder als Bausatz) an meinen Arm vorne dran montieren - den zu finden, das ist das Problem.

Die Stabilität muss er mitbringen,
und wenn auch Motoren dabei sind, dann müssen sie per Motortreiber via Arduino ansteuerbar sein.
(ggf. Encodermotoren? ansonsten auch Servos, muss man sehen)