kräftiger 3-Finger-Greifer gesucht für Montage an Fischertechnik oder Lego Roboterarm

[Geistesblitz]

Welches Foto meinst? Kann in deinem Thread da nix entdecken, nur wie der Arm aufm Tisch liegt.

Gut, erstmal nix weiter zum Arm, das soll hier ja auch gar nicht das Thema sein.
Aber zum Greifer: soll der nur die Weinflasche greifen können oder verschiedene Dinge? Oft ist es nämlich günstiger, einen Greifer auszuwählen, der zur Aufgabe passt. Je universeller der Greifer, desto mehr stellt er einen Kompromiss dar. Auch wenn es wünschenswert wäre, aber an die Vielseitigkeit der menschlichen Hand kommt man da noch noch nicht so wirklich ran.

[i_make_it]

Legoteile sind übrigens aus ABS, nicht Polystyrol, nur mal zur Info.

Ja, der Hauptbestandteil bleibt aber immer noch Styrol, wofür das S in ABS ja auch steht.
Stimmt die Festigkeit ist je nach Rezeptur 50 bis 100% höher als bei XPS.
Ab er immer noch weit unter PA wie z.B. bei den FT Zahnrädern oder anderen PA Zahnrädern.

Ich habe mir jetzt auch mal das Bild:
http://www.mindstormsforum.de/viewto...p=67243#p67235
angesehen.
Durch die Kraftfluß ungünstige Konstruktion werden unnötig Torsionskräfte ins System gebracht. (Beide Gelenke bauen in die selbe Richtung, anstelle daß das Zweite Gelenk den Kraftfluß wieder zurück in die Ebene des ersten Gelenks führt.
Die Arme sind einfach 2 parallele Biegestäbe, die nur an den Lagern gegeneinader abgestützt sind.
Da das Längen zu Dickenverhältniss mehr als 10:1 ist, sind die Stäbe sogar auf Knick beansprucht. Vier Steine je Segment zusätzlich und man hätte brauchbare Fachwerkträger, die bei einem geringfügig höherem Gewicht ein deutliches Plus an Stabilität bekämen. (Stichwort: Fachwerkträger - https://de.wikipedia.org/wiki/Cremonaplan)

[HaWe]

ich will hier nicht über meinen Roboterarm diskutieren - ist das so schwer zu verstehen?
(abgesehen davon, dass es völliger Unsinn ist, was i_make_it, offenbar aus reiner oberflächlicher Beobachtung heraus, über die Stabilität behauptet - aber egal, ich weiß ja wie stabil er tatsächlich ist...)

Ich Suche einen stabilen Greifer eines Fremd- oder Drittherstellers, mehr nicht!
Und wie gesagt, er soll sowohl kleine Dinge wie Spiel-Würfel oder Schachfiguren bis hin zu großen Dingen (von der Zangen-Greif-Öffnung bis Durchmesser von etwa Weinflaschengröße, 1kg) greifen können und auch bei Heben, Hin- und her bewegen und Drehen fest im Griff haben.
(Das Drehen etc. wird vom Roboterarm selber erledigt, es geht nur ums Greifen und halten!)

Gewicht des Greifers (vorn, allein) darf jetzt 500g betragen.
Wenn man seine Motoren etc. per Achsen und Getriebe nach hinten/unten z.B. an die Basis verlagern kann, ggf. mehr.

[Mxt]

Also ich programmiere relativ viel Servogreifer für kleine Industrieroboter (z.B. der 2 oder 4 kg Traglastklasse). Von daher würde ich schon mal alle mir bekannten fertig käuflichen Greifer ausschliessen.

Der hier wiegt 350g und ist definitiv zu schwach für die Weinflasche:
http://www.weiss-robotics.de/greifsy...er-wsg-25.html
die größeren Brüder sind stärkter aber wieder schwerer
http://www.weiss-robotics.de/greifsy...er-wsg-32.html
http://www.weiss-robotics.de/greifsy...er-wsg-50.html

Kräftigerere Modelle sind noch schwerer (siehe "empfohlenes Werkstückgewicht" und "Eigenmasse" in den Tabellen)
http://mobile.schunk-microsite.com/f...plus-70_01.pdf
http://mobile.schunk-microsite.com/f...ten_WSG_01.pdf

Mit drei Fingern sind wir da schnell wieder bei 2 Kilo
http://mobile.schunk-microsite.com/f..._Daten_SDH.pdf

[HaWe]

ja, danke - der letzte hätte es werden können.... :-/

[i_make_it]

(abgesehen davon, dass es völliger Unsinn ist, was i_make_it, offenbar aus reiner oberflächlicher Beobachtung heraus, über die Stabilität behauptet

Hier mal ein Link zu dem "Unsinn" den Leonard Euler aus seiner "oberflächlichen Beobachtung" heraus behauptet.
https://de.wikipedia.org/wiki/Knicken

Dazu zur Verdeutlichung mal den Kraftfluß bezüglich Torsion.


Und die mögliche Aussteifung gegen Knickung

Ich Suche einen stabilen Greifer eines Fremd- oder Drittherstellers, mehr nicht!
Und wie gesagt, er soll sowohl kleine Dinge wie Spiel-Würfel oder Schachfiguren bis hin zu großen Dingen (von der Zangen-Greif-Öffnung bis Durchmesser von etwa Weinflaschengröße, 1kg) greifen können und auch bei Heben, Hin- und her bewegen und Drehen fest im Griff haben.
(Das Drehen etc. wird vom Roboterarm selber erledigt, es geht nur ums Greifen und halten!)

Und mal ein schnell skizziertes Beispiel wie man so einen Greifer selbst bauen kann.


Da Industrieroboter entweder in der Großserie nur einen Greifer für ein oder zwei spezifische Teile benötigen (z.B. Maschinen Be- und Endladung: Rohteilkonur und Fertigteilkontur) haben diese meist einen Einfach- oder Doppelgreifer, Bzw. es werden Greiferwechselsysteme verwendet.
Für die Flexibilität die Du haben willst und dem geringen Gewicht, bewegst Du dich im Bereich der Sonderlösungen. Entweder ganz tief in die Tasche greifen und einen der etablierten Hersteller mit der Entwicklung beauftragen, oder mal 2016 die Robotik und Automatisierungsmessen abklappern, oder diese Woche die verschiedenen Veranstaltungen der European Robotic week 2015 besuchen (http://www.eu-robotics.net/eurobotic...eek/index.html) und sehen was es da so gibt, oder halt selbst bauen. Der Greifer oben besteht nur aus Baumarkt Alu Profilen, Flachstahl, einem Stück Gewindestange, Kugellagern, Zylinderstiften (Als Drehachsen) und ggf. ein paar Gleitlager für die Gelenke.
An den "Fingerspitzen" kann man beliebige Greifbacken einsetzen, z.B. Pendelbacken um sich der Bauteil Geometrie besser anzupassen.
Für die Herstellung braucht man eine Metallsäge, Feilen, eine Handbohrmaschine mit Bohrständer, Metallbohrer und einen Gewindeschneider.
Für bessere Lagersitze der Kugellager auf der Gewindestange kann man noch ein paar cm 1,5² Kupferdraht nehmen, den man ins Gewinde wickelt und mit einem kleinem Hammer eintreibt. Dann liegt der Lagerinnenring nicht nur auf der Spitze des Gewindeaußendurchmessers auf sondern flächig. Mit halbhohen Muttern (gibt es nicht in jedem Baumarkt) kann man bei der Gesamtbauhöhe auch noch ein paar mm rausholen.


Als Motor würde ich einen der Pololu DC Getriebemotoren mit Quadraturencoder nehmen und einen Motortreiber der den Motorstrom auswerten kann. Dann kann man sowohl die Öffnungsweite des Greifers als auch die Greifkraft (Motordrehmoment) erfassen.

PS: Da Schunk ja schon ein paar mal aufgerufen wurde und Du mit LEGO nxt arbeitest, deren Veranstaltung im Ramen der ERW2015:

Date:	25.11.2015, 08:00 - 16:00
Title:	Challenge with the LEGO Mindstrom EV3 Robot
Event type:	Challenge / competition
Organiser:	SCHUNK GmbH & Co. KG Spann- und Greiftechnik Bahnhofstr. 106 - 134 74348 Lauffen
Place:	74348 Lauffen, Germany

[HaWe]

du musst mal richtig hingucken, bevor du antwortest, ansonsten wird wieder wegen 1000 OT-Posts aus einer einfachen Frage ein Mammut-Thread - oder trollst du nur gerne?

Der Arm ist so wie er ist stabil und es knickt nichts, außerdem siehst du nur das anfängliche Konstruktionsstadium,
aber noch viel wichtiger:
es war nicht danach gefragt!
Also was soll diese Besserwisserei?

Eine DIY-Arbeit in Form einer völligen Neukonstruktion war ebenfalls nicht gefragt, sondern eine fertige Lösung, komplett montiert oder als Bausatz, und zwar exakt für den beschriebenen Anwendungs-Zweck bzw. -Bereich.

[Geistesblitz]

Also bei solchen Reaktionen wundert es mich ehrlich gesagt, dass überhaupt noch jemand antwortet. Er hat dir klar und deutlich die Optionen aufgezeigt, die du hast. Was du haben willst gibt es mit hoher Wahrscheinlichkeit nicht von der Stange. Selbst bei der Konstruktion von i_make_it bin ich mir unsicher, ob der eine Weinflasche gegriffen bekommen kann. Ich bin aber ebenfalls skeptisch, ob deine Armkonstruktion eine volle Weinflasche halten kann. Um die Stabilität zu Testen brauchst du ja noch nichtmal einen Greifer, da würde es ja reichen, irgendwas mit passender Masse am Ende des Arms zu befestigen. Ich sehe jedenfalls weniger Probleme durch Knickung der Aluträger sondern eher bei Torsion der ganzen Armsegmente und vor allem in den Gelenken. Ich denke mal, dass du dich da ganz schön übernimmst. Da kannst du motzen, wie du willst, aber das ist meine ehrliche Einschätzung. Ich werd mich jedenfalls hier wieder ausklinken, das meiste wurde hier schon gesagt und wenn du nicht hören willst, musst du eben selber sehen, wo du bleibst.

[Frank]

Es wäre schön wenn alle wieder zur Sachlichkeit zurück kehren könnten und sich persönliche Anmerkungen / Angriffe verkneifen würden.
Letzteres ist manchmal schwer, aber wie heißt es so schön "klügere gibt nach". In dem Fall braucht der klügere einfach nicht mehr reagieren!

[HaWe]

danke - ich gehe auch gar nicht mehr auf die spezifischen Posts im einzelnen ein.

Nur zur Wiederholung, was ich suche:

Ich Suche einen stabilen Greifer eines Fremd- oder Drittherstellers.
Er soll sowohl kleine Dinge wie Spiel-Würfel oder Schachfiguren bis hin zu großen Dingen (von der Zangen-Greif-Öffnung bis Durchmesser von etwa Weinflaschengröße, 1kg) greifen können und auch bei Heben, Hin- und her bewegen und Drehen fest im Griff haben.
(Das Drehen etc. wird vom Roboterarm selber erledigt, es geht nur ums Greifen und halten!)

Gewicht des Greifers (vorn, allein) darf jetzt 500g betragen.
Wenn man seine Motoren etc. per Achsen und Getriebe nach hinten/unten z.B. an die Basis verlagern kann, ggf. mehr.

Bitte keine Antworten wie "Gibt es nicht" , denn keiner kann für sich reklamieren, dass er alles kennt was es gibt.
Ich möchte nur Hinweise auf Artikel, was diesen Specs (weitestgehend) entspricht.

Das Problem mit solchen OT-Posts hatten wir bereits mehrfach, auch schon bei meiner Frage vor 1 Jahr oder so nach einem IMU mit Gyro und Acc und Kompass, der einen Kalman on board hat, und man die gefilterten Werte nur per entspr. I2C Register auslesen braucht. Da meinten auch ein paar Schlaumeier "Gibt es nicht", aber es gab es doch (CMPS11).
Nicht dass ich nicht weiss, dass jeder sich irren kann, aber dann sollte man es auch nicht mit einer solchen scheinbaren "Gewissheit" behaupten, dass man es doch wisse.