kräftiger 3-Finger-Greifer gesucht für Montage an Fischertechnik oder Lego Roboterarm

[i_make_it]

(abgesehen davon, dass es völliger Unsinn ist, was i_make_it, offenbar aus reiner oberflächlicher Beobachtung heraus, über die Stabilität behauptet

Hier mal ein Link zu dem "Unsinn" den Leonard Euler aus seiner "oberflächlichen Beobachtung" heraus behauptet.
https://de.wikipedia.org/wiki/Knicken

Dazu zur Verdeutlichung mal den Kraftfluß bezüglich Torsion.


Und die mögliche Aussteifung gegen Knickung

Ich Suche einen stabilen Greifer eines Fremd- oder Drittherstellers, mehr nicht!
Und wie gesagt, er soll sowohl kleine Dinge wie Spiel-Würfel oder Schachfiguren bis hin zu großen Dingen (von der Zangen-Greif-Öffnung bis Durchmesser von etwa Weinflaschengröße, 1kg) greifen können und auch bei Heben, Hin- und her bewegen und Drehen fest im Griff haben.
(Das Drehen etc. wird vom Roboterarm selber erledigt, es geht nur ums Greifen und halten!)

Und mal ein schnell skizziertes Beispiel wie man so einen Greifer selbst bauen kann.


Da Industrieroboter entweder in der Großserie nur einen Greifer für ein oder zwei spezifische Teile benötigen (z.B. Maschinen Be- und Endladung: Rohteilkonur und Fertigteilkontur) haben diese meist einen Einfach- oder Doppelgreifer, Bzw. es werden Greiferwechselsysteme verwendet.
Für die Flexibilität die Du haben willst und dem geringen Gewicht, bewegst Du dich im Bereich der Sonderlösungen. Entweder ganz tief in die Tasche greifen und einen der etablierten Hersteller mit der Entwicklung beauftragen, oder mal 2016 die Robotik und Automatisierungsmessen abklappern, oder diese Woche die verschiedenen Veranstaltungen der European Robotic week 2015 besuchen (http://www.eu-robotics.net/eurobotic...eek/index.html) und sehen was es da so gibt, oder halt selbst bauen. Der Greifer oben besteht nur aus Baumarkt Alu Profilen, Flachstahl, einem Stück Gewindestange, Kugellagern, Zylinderstiften (Als Drehachsen) und ggf. ein paar Gleitlager für die Gelenke.
An den "Fingerspitzen" kann man beliebige Greifbacken einsetzen, z.B. Pendelbacken um sich der Bauteil Geometrie besser anzupassen.
Für die Herstellung braucht man eine Metallsäge, Feilen, eine Handbohrmaschine mit Bohrständer, Metallbohrer und einen Gewindeschneider.
Für bessere Lagersitze der Kugellager auf der Gewindestange kann man noch ein paar cm 1,5² Kupferdraht nehmen, den man ins Gewinde wickelt und mit einem kleinem Hammer eintreibt. Dann liegt der Lagerinnenring nicht nur auf der Spitze des Gewindeaußendurchmessers auf sondern flächig. Mit halbhohen Muttern (gibt es nicht in jedem Baumarkt) kann man bei der Gesamtbauhöhe auch noch ein paar mm rausholen.


Als Motor würde ich einen der Pololu DC Getriebemotoren mit Quadraturencoder nehmen und einen Motortreiber der den Motorstrom auswerten kann. Dann kann man sowohl die Öffnungsweite des Greifers als auch die Greifkraft (Motordrehmoment) erfassen.

PS: Da Schunk ja schon ein paar mal aufgerufen wurde und Du mit LEGO nxt arbeitest, deren Veranstaltung im Ramen der ERW2015:

Date:	25.11.2015, 08:00 - 16:00
Title:	Challenge with the LEGO Mindstrom EV3 Robot
Event type:	Challenge / competition
Organiser:	SCHUNK GmbH & Co. KG Spann- und Greiftechnik Bahnhofstr. 106 - 134 74348 Lauffen
Place:	74348 Lauffen, Germany