Also ich programmiere relativ viel Servogreifer für kleine Industrieroboter (z.B. der 2 oder 4 kg Traglastklasse). Von daher würde ich schon mal alle mir bekannten fertig käuflichen Greifer ausschliessen.
Der hier wiegt 350g und ist definitiv zu schwach für die Weinflasche:
http://www.weiss-robotics.de/greifsy...er-wsg-25.html
die größeren Brüder sind stärkter aber wieder schwerer
http://www.weiss-robotics.de/greifsy...er-wsg-32.html
http://www.weiss-robotics.de/greifsy...er-wsg-50.html
Kräftigerere Modelle sind noch schwerer (siehe "empfohlenes Werkstückgewicht" und "Eigenmasse" in den Tabellen)
http://mobile.schunk-microsite.com/f...plus-70_01.pdf
http://mobile.schunk-microsite.com/f...ten_WSG_01.pdf
Mit drei Fingern sind wir da schnell wieder bei 2 Kilo
http://mobile.schunk-microsite.com/f..._Daten_SDH.pdf
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