Raspi mit C/C++: Encoder per pigpio und callback auslesen?

HaWe · 11.11.2015, 17:57

hallo,
ich komme nicht weiter:

ich will 2 Rotationsencoder auslesen, dazu bräuchte ich eigentlich einen Timer-IRQ mit 100µs Frequenz.
Das gibt es aber nicht auf dem Raspi.
Andere Versuche sind gescheitert, da zu langsam:

http://www.mindstormsforum.de/viewto...tart=15#p68001

wie richte ich jetzt für meine 2 Encoder eine Callback-Funktion mit Pinchange-Interrupts ein, wie sie von "Joan" vorgeschlagen werden?
Mir ist der Code ein einziges Rätsel:

https://github.com/joan2937/pigpio/t...ROTARY_ENCODER
bzw.
https://github.com/joan2937/pigpio/t...ROTARY_ENCODER

meine Pinbelegung ist diese:

Code:

// motor 0
#define pigpio0A   23  // enc 0 A
#define pigpio0B   24  // enc 0 B

// motor 1
#define pigpio1A   25  // enc 1 A
#define pigpio1B   4   // enc 1 B

und meine 2 Encoderwerte werden in diesem Array gespeichert:

Code:

volatile static long motenc[2];

wer kann "Joan's" Code darauf anpassen helfen?

**Mxt** · 11.11.2015, 18:16

Hallo,

siehe Datei "test_rotary_encoder.cpp".

Du brauchst wohl zwei Instanzen der Klasse und zwei Callbackfunktionen, etwa so

Code:

void callback1(int way)
{
   static int pos = 0;

   pos += way;

   std::cout << "pos1=" << pos << std::endl;
}

void callback2(int way)
{
   static int pos = 0;

   pos += way;

   std::cout << "pos2=" << pos << std::endl;
}

int main(int argc, char *argv[])
{
   if (gpioInitialise() < 0) return 1;

   re_decoder dec1(23, 24, callback1);
   re_decoder dec2(25, 4, callback2);

  // ...

HaWe · 11.11.2015, 18:58

ach soooo - das mit den 2 Instanzen war mir bsolut nicht klar!

Danke, das probiere ich sofort mal aus!

was bedeutet dieser Teil...?

Code:

Pi_Renc_t * renc;


sleep(3000);
dec.re_cancel();

in

Code:

int main(int argc, char *argv[])

   Pi_Renc_t * renc;

   if (gpioInitialise() < 0) return 1;

   renc = Pi_Renc(7, 8, callback);

   sleep(300);

   Pi_Renc_cancel(renc);

   gpioTerminate();

}

- - - Aktualisiert - - -

und am Anfang was ist das: (ich nehme den C code, nicht cpp)

Pi_Renc_t * renc;

**Mxt** · 11.11.2015, 18:59

Eigentlich ist das schlechtes C++, guter Stil wäre es, das in einem Destruktor zu machen. (Google mal nach RAII)

Im Konstruktor von re_decoder registriert er _pulseEx irgendwo in der Library

Code:

gpioSetAlertFuncEx(gpioA, _pulseEx, this);

wobei in _pulseEx

Code:

 mySelf->_pulse(gpio, level, tick);

aufgerufen wird und dort der Callback auftaucht, z.B.

Code:

if (levB) (mycallback)(1);

D.h innerhalb des Librarycodes wird irgendwo der Callback aufgerufen, wahrscheinlich bei jeder Änderung des Pins.

Am Ende des Programms muss der Callback wieder abgeschaltet werden, das macht er in re_cancel()

Code:

gpioSetAlertFuncEx(mygpioA, 0, this);

dort übergibt er einen Nullzeiger als neuen Callback.

HaWe · 11.11.2015, 20:59

ich kriegs nicht hin.

gefühlte 50 Seiten Error Meldungen.

Ich brauche echt jemanden, der mir den kompletten (!) C++ Code schreibt, für 2 unabhängige Rotationencoder.

- - - Aktualisiert - - -

Code:

// encoder test
// pigpio, pinchange IRQs

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>
#include <math.h>
#include <fcntl.h>
#include <string.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <stdint.h>
#include <errno.h>
#include <pthread.h>
#include <termios.h>
#include <iostream>
#include <pigpio.h>

#include "VG/openvg.h"
#include "VG/vgu.h"
#include "fontinfo.h"
#include "shapes.h"




#define  byte  uint8_t;

#define  MAXMOTORS           2 // max number of encoder motors at Arduino Uno=2 // Due=6 // Mega=8


// motor 0


#define pigpio0A   23
#define pigpio0B   24

#define pigpio0d1  11
#define pigpio0d2  14
#define pigpio0pwm 15


// motor 1


#define pigpio1A   25
#define pigpio1B   4

#define pigpio1d1  28
#define pigpio1d2  29
#define pigpio1pwm 30


volatile long   motenc[MAXMOTORS],
                oldenc[MAXMOTORS] ;
               


                               
/*************************************************************
* Interrupt Handler Routine
*************************************************************/

typedef void (*re_decoderCB_t)(int);
class re_decoder
{
   int mygpioA, mygpioB, levA, levB, lastGpio;
   re_decoderCB_t mycallback;
   void _pulse(int gpio, int level, uint32_t tick);
   /* Need a static callback to link with C. */
   static void _pulseEx(int gpio, int level, uint32_t tick, void *user);
   
   public:
   re_decoder(int gpioA, int gpioB, re_decoderCB_t callback);
   /*
   This function establishes a rotary encoder on gpioA and gpioB.
   When the encoder is turned the callback function is called.
   */
   void re_cancel(void);
   /*
   This function releases the resources used by the decoder.
   */
};




void re_decoder::_pulse(int gpio, int level, uint32_t tick)
{
   if (gpio == mygpioA) levA = level; else levB = level;

   if (gpio != lastGpio) /* debounce */
   {
      lastGpio = gpio;

      if ((gpio == mygpioA) && (level == 1))
      {
         if (levB) (mycallback)(1);
      }
      else if ((gpio == mygpioB) && (level == 1))
      {
         if (levA) (mycallback)(-1);
      }
   }
}

void re_decoder::_pulseEx(int gpio, int level, uint32_t tick, void *user)
{
   /*
      Need a static callback to link with C.
   */

   re_decoder *mySelf = (re_decoder *) user;

   mySelf->_pulse(gpio, level, tick); /* Call the instance callback. */
}

re_decoder::re_decoder(int gpioA, int gpioB, re_decoderCB_t callback)
{
   mygpioA = gpioA;
   mygpioB = gpioB;

   mycallback = callback;

   levA=0;
   levB=0;

   lastGpio = -1;

   gpioSetMode(gpioA, PI_INPUT);
   gpioSetMode(gpioB, PI_INPUT);

   /* pull up is needed as encoder common is grounded */

   gpioSetPullUpDown(gpioA, PI_PUD_UP);
   gpioSetPullUpDown(gpioB, PI_PUD_UP);

   /* monitor encoder level changes */

   gpioSetAlertFuncEx(gpioA, _pulseEx, this);
   gpioSetAlertFuncEx(gpioB, _pulseEx, this);
}



void re_decoder::re_cancel(void)
{
   gpioSetAlertFuncEx(mygpioA, 0, this);
   gpioSetAlertFuncEx(mygpioB, 0, this);
}








void setup() {
  int i;   
   
  // motor pin settings
  // setup for L293D motor driver
  // pullup resistors:
  // wiringPi: pullUpDnControl (butpin, PUD_UP);
  // pigpio:  gpioSetPullUpDown(butpin, PI_PUD_UP);
 
 
  // motor 0
     gpioSetMode(pigpio0A, PI_INPUT);                 // 4 enc0A    yellow
     gpioSetPullUpDown(pigpio0A, PI_PUD_UP);   
     gpioSetMode(pigpio0B, PI_INPUT);                 // 5 enc0B    blue
     gpioSetPullUpDown(pigpio0B, PI_PUD_UP);
     
     gpioSetMode(pigpio0d1, PI_OUTPUT);        // dir0-1   
     gpioSetMode(pigpio0d2, PI_OUTPUT);        // dir0-2   
     gpioSetMode(pigpio0pwm, PI_OUTPUT);       // enable0
       
  // motor 1
     gpioSetMode(pigpio1A, PI_INPUT);                 // 6 enc1A    yellow
     gpioSetPullUpDown(pigpio1A, PI_PUD_UP);   
     gpioSetMode(pigpio1B, PI_INPUT);                 // 7 enc1B    blue
     gpioSetPullUpDown(pigpio1B, PI_PUD_UP);
     
     gpioSetMode(pigpio1d1, PI_OUTPUT);        // dir1-1   
     gpioSetMode(pigpio1d2, PI_OUTPUT);        // dir1-2
     gpioSetMode(pigpio1pwm, PI_OUTPUT);       // enable1   

     for( i=0; i< MAXMOTORS; ++i) motenc[i] = 0;     
 
}



 
   
   
   
void callback0(int way){
   static int pos = 0;
   pos += way;
   std::cout << "pos=" << pos << std::endl;
}


void callback1(int way){
   static int pos = 0;
   pos += way;
   std::cout << "pos=" << pos << std::endl;
}



int main(int argc, char *argv[])
{
   if (gpioInitialise() < 0) return 1;

   setup();

   re_decoder dec0(pigpio0A, pigpio0B, callback0);
   re_decoder dec1(pigpio1A, pigpio1B, callback1);
   


   sleep(3000);

   dec0.re_cancel();
   dec1.re_cancel();

   gpioTerminate();
   
   
}

g++ -Wall -I/opt/vc/include -I/opt/vc/include/interface/vmcs_host/linux -I/opt/vc/include/interface/vcos/pthreads -o "enc0005" "enc0005.c" -lshapes -L/opt/vc/lib -lOpenVG -lEGL -pthread -lrt -lwiringPi (im Verzeichnis: /home/pi/programs/test/encoder)
Kompilierung fehlgeschlagen.
/tmp/ccHKEpu6.o: In function `re_decoder::re_decoder(int, int, void (*)(int))':
enc0005.c:(.text+0x1ac): undefined reference to `gpioSetMode'
enc0005.c:(.text+0x1bc): undefined reference to `gpioSetMode'
enc0005.c:(.text+0x1cc): undefined reference to `gpioSetPullUpDown'
enc0005.c:(.text+0x1dc): undefined reference to `gpioSetPullUpDown'
enc0005.c:(.text+0x1f0): undefined reference to `gpioSetAlertFuncEx'
enc0005.c:(.text+0x204): undefined reference to `gpioSetAlertFuncEx'
/tmp/ccHKEpu6.o: In function `re_decoder::re_cancel()':
enc0005.c:(.text+0x240): undefined reference to `gpioSetAlertFuncEx'
enc0005.c:(.text+0x258): undefined reference to `gpioSetAlertFuncEx'
/tmp/ccHKEpu6.o: In function `setup()':
enc0005.c:(.text+0x278): undefined reference to `gpioSetMode'
enc0005.c:(.text+0x284): undefined reference to `gpioSetPullUpDown'
enc0005.c:(.text+0x290): undefined reference to `gpioSetMode'
enc0005.c:(.text+0x29c): undefined reference to `gpioSetPullUpDown'
enc0005.c:(.text+0x2a8): undefined reference to `gpioSetMode'
enc0005.c:(.text+0x2b4): undefined reference to `gpioSetMode'
enc0005.c:(.text+0x2c0): undefined reference to `gpioSetMode'
enc0005.c:(.text+0x2cc): undefined reference to `gpioSetMode'
enc0005.c:(.text+0x2d8): undefined reference to `gpioSetPullUpDown'
enc0005.c:(.text+0x2e4): undefined reference to `gpioSetMode'
enc0005.c:(.text+0x2f0): undefined reference to `gpioSetPullUpDown'
enc0005.c:(.text+0x2fc): undefined reference to `gpioSetMode'
enc0005.c:(.text+0x308): undefined reference to `gpioSetMode'
enc0005.c:(.text+0x314): undefined reference to `gpioSetMode'
/tmp/ccHKEpu6.o: In function `main':
enc0005.c:(.text+0x454): undefined reference to `gpioInitialise'
enc0005.c:(.text+0x4c8): undefined reference to `gpioTerminate'
collect2: error: ld returned 1 exit status