Code:
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* Demo-Programm zur Auswertung eines händisch betriebenen
* Drehencoders (Quadraturencoder) mit dem Arduino im
* Timer-Interrupt mit einer Abfragefrequenz von rd. 1kHz
*
* Kann von jederman frei verwendet werden, aber bitte den
* Hinweis: "Entnommen aus http://www.meinDUINO.de" einfügen
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// An die Pins 2 und 3 ist der Encoder angeschlossen
#define encoderA 2
#define encoderB 3
// Globale Variablen zur Auswertung in der
// Interrupt-Service-Routine (ISR)
volatile int8_t altAB = 0;
volatile int encoderWert = 0;
// Die beiden Schritt-Tabellen für volle oder 1/4-Auflösung
// 1/1 Auflösung
//int8_t schrittTab[16] = {0,-1,1,0,1,0,0,-1,-1,0,0,1,0,1,-1,0};
// 1/2 Auflösung ergibt bei Lego-Motoren 1 tick pro Grad (standard wie bei Lego)
int8_t schrittTab[16] = {0, 0,0,0,1,0,0,-1, 0,0,0,1,0,0,-1,0};
// 1/4 Auflösung
//int8_t schrittTab[16] = {0,0,0,0,0,0,0,-1,0,0,0,0,0,1,0,0};
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*
* Interrupt Service Routine
*
* Wird aufgerufen, wenn der entsprechende Interrupt
* ausgelöst wird
*
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ISR(TIMER1_COMPA_vect) {
altAB <<= 2;
altAB &= B00001100;
altAB |= (digitalRead(encoderA) << 1) | digitalRead(encoderB);
encoderWert += schrittTab[altAB];
}
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* void setup()
*
* Wird einmal beim Programmstart ausgeführt
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void setup() {
pinMode(encoderA, INPUT);
pinMode(encoderB, INPUT);
noInterrupts(); // Jetzt keine Interrupts
TIMSK1 |= (1<<OCIE1A); // Timer 1 Output Compare A Match Interrupt Enable
TCCR1A = 0; // "Normaler" Modus
// WGM12: CTC-Modus einschalten (Clear Timer on Compare match)
// Stimmen OCR1A und Timer überein, wird der Interrupt
// ausgelöst
// Bit CS12 und CS10 setzen = Vorteiler: 1024
TCCR1B = (1<<WGM12) | (1<<CS12) | (1<<CS10);
// Frequenz = 16000000 / 1024 / 15 = rd. 1kHz Abtastfrequenz;
// Überlauf bei 14, weil die Zählung bei 0 beginnt
OCR1A = 14;
interrupts(); // Interrupts wieder erlauben
Serial.begin(115200);
}
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* void loop()
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* Wird immer wieder durchlaufen
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void loop() {
while(true) {
Serial.println(encoderWert);
delay(100);
}
}
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Zitat von inka
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