fahrzeug mit vier motoren und vier encodern

[Sisor]

Ist zwar Geschmackssache, aber statt struct würde ich C++Vererbung empfehlen. Beispiel:

#include <AFMotor.h>

class myMotor : public AF_DCMotor {
  public:
    uint8_t enc_pin;
    volatile uint32_t ticks = 0;  
    uint32_t start_time = 0; 
    uint32_t stop_time = 0;
    
    myMotor(uint8_t motornum, uint8_t enc_pin) : AF_DCMotor(motornum) {
      this->enc_pin = enc_pin;
    }  
};

enum motoren_e { M_VL, M_HL, M_VR, M_HR, M_MAX };
myMotor motor[4] { 
   myMotor(1,18) , // M_VL
   myMotor(2,19) , // M_HL
   myMotor(3,20) , // M_VR
   myMotor(4,21)   // M_HR
};


void setup() { 
  motor[M_VL].ticks = 55;
}

void loop() {
  motor[M_VL].setSpeed(127);
  motor[M_VL].run(FORWARD);
}