danke für euere antworten...

@ HaWe,

den code kenne ich bereits von meinduino, habe aber das problem, dass die encoder keine zwei datenanschlüsse haben, sondern nur einen...

@ Rabenauge,

danke für den tipp mit dem millis() - werde ich mir anschauen


@ RoboHoliC,

- habe die "summen" mit "=0" versehen - kein einfluss auf den ablauf

- habe sämtliche printanweisungen entferrnt - geschockt - die räder 3 & 4 zuckten nur kurz, das wars...

- der controler soll nur der "motorfahrer" sein, es kommt dann noch kommunikation über IIc (wieder nur befehle für den motortreiber) mit dem RP6 - der RP6 soll den rest machen...

- das unterschiedliche anlaufen und abbremsen kann m.e. nach nicht alleine durch die chinesischen/billigen teile bedingt sein, es variiert um mehrere umdrehungen und wechselt von mal zu mal auch die reihenfolge der räder...