Motor für kleinen Roboter

**nofear87** · 05.11.2015, 06:14

Zitat von BMS

Hallo,
die Übersetzung lässt sich nachträglich nicht (oder nur mit hohem Aufwand, teuer) ändern.
Als Räder sind ggf. die "Reely Kompletträder" geeignet (günstigste: 4er-Set für 9,99).
Für die Verbindung Achse-Rad gibt es mehrere Varianten: http://rn-wissen.de/wiki/index.php/R...-Verbindung%29
Die modmypi-Lösung ist natürlich schön einfach, da alles mit dabei ist und es auch relativ günstig ist. Ob die Motorleistung reicht, würde ich bezweifeln. Hängt natürlich vom späteren Robotergewicht ab...

Was du bauen möchtest, gibt es ja beim ModMyPi-Shop ja fix & fertig zu kaufen. Suche nach DiddyBorg ...
http://www.modmypi.com/raspberry-pi/...-robot-diy-kit

Bei den H-Brücken gibt es auch Dutzende. Da bietet es sich an, die Treiber etwas zu überdimensionieren, also für höhere Motorströme als gefordert, auszulegen.
Je nach Erfahrung und Wille zum Selbstbau/Entwicklung wird man sich entweder für ein Fertigmodul entscheiden oder die Treiber-ICs einzeln kaufen und mit ihrer Außenbeschaltung verlöten...

Wenn man Schrittmotoren richtig ansteuern möchte, braucht man spezielle Treiber, die auch die Stromregelung realisieren.
Servos brauchen keine H-Brücke, das ist alles integriert. Die werden über eine PWM-Leitung angesteuert. Können allerdings meist nur 180° oder 270° drehen (kann man umgehen, "Servo-Hacking").

Grüße,
Bernhard

Wieder mal einen großen Dank an Alle!

Warum kann man die Motoren nachträglich nicht mehr verändern? So wie ich das auf Conrad sehe gibt es eine "Brücke" zum Sperren der Ritzel?

Ja, den habe ich auch schon gesehen...ist aber recht teuer...ich denke ich komme mit 2 oder 4 Rädern für den Anfang aus. Und das Selberbauen des Chassi macht einfach mehr Spaß.

Nun noch eine wichtige Frage bzgl. der H-Brücke. Ich habe bereits Experimente mit einem L293D hinter mir. Allerdings war das ein recht kleiner Motor. Und wenn ich mir so die Eckdaten anschaue wird ein purer L293Dnicht für 2-4 oder eventuell auch mal mehr Motoren ausreichen. Gibt es irgendwo Infomaterial wie man eine leistungsfähigere H-Brücke realisiert und welche Teile dafür erforderlich sind? Ich denke die fertigen haben nicht ohne Grund Kühler etc. Selberbauen ist wie bereits gesagt das Ziel

Ich muss nur abchecken ob ich mir das zutrauen kann. An der Stelle wäre noch interessant ob der Selbstbau mit den Raspi Python Libraries zu Steuerung harmoniert?

Grüße Robert

**Geistesblitz** · 05.11.2015, 08:49

Bei so kleinen Motoren brauchst du aber die H-Brücke noch nicht selber bauen. Der L293D ist im Vergleich ziemlich schwach, guck mal bei Getriebemotoren-Ansteuerung im RN-Wissen rein, da sind ganz unten verschiedene H-Brücken-ICs aufgelistet. Ich hab beispielsweise mit dem L6205 ganz gute Erfahrungen gemacht, kommt aber eben auch immer auf den zu erwartenden Strom usw. an.

**nofear87** · 05.11.2015, 18:58

Zitat von Geistesblitz

Bei so kleinen Motoren brauchst du aber die H-Brücke noch nicht selber bauen. Der L293D ist im Vergleich ziemlich schwach, guck mal bei Getriebemotoren-Ansteuerung im RN-Wissen rein, da sind ganz unten verschiedene H-Brücken-ICs aufgelistet. Ich hab beispielsweise mit dem L6205 ganz gute Erfahrungen gemacht, kommt aber eben auch immer auf den zu erwartenden Strom usw. an.

Die Motoren die ich nehmen will werden mit 6V betrieben. Funktioniert die L6205 da? Die Motoren haben max. 0,5A Stromverbrauch. D.h. 2A bei 4 Motoren. Da würde doch eine H-Brücke von Ebay reichen? z.B. so eine http://www.ebay.de/itm/L298N-Schritt...EAAOSw-vlVpN7g Ist Logic Voltage die Ausgangsspannung?

Oder gibt es noch welche die etwas mehr Strom vertragen? Über Links wäre ich dankbar

**Geistesblitz** · 05.11.2015, 22:51

Strom musst du pro Ausgang gucken, der L298 aus dem Ebay-Angebot hat 2A pro Ausgang, also insgesamt 4A. Willst du da jetzt zwei Motoren an je einen Ausgang hängen? Dann sollte das ganz gut gehen, die sollten auch mit den 6V zurechtkommen. Logic Voltage ist die Logikspannung für die Eingänge, üblicherweise 5V oder 3,3V, je nachdem welcher Pegel verwendet wird. 5V ist aber geläufiger. An den Ausgängen liegt dann die Motorspannung an, also deine 6V, wobei du die Ausgangspins so schalten kannst wie du willst, für Geschwindigkeitssteuerung wird da PWM verwendet.

**BMS** · 06.11.2015, 18:07

Hallo,
der L298 ist relativ alt und hat hohe Verluste.
Total Drop: max. 3,2V @ 1A; max 4,9V @ 2A (aus dem Datenblatt http://pdf.datasheetcatalog.com/data...s1ipyryppy.pdf)
Von 6V bleibt dann nicht mehr viel übrig...
Grüße, Bernhard

**nofear87** · 06.11.2015, 20:19

Zitat von BMS

Hallo,
der L298 ist relativ alt und hat hohe Verluste.
Total Drop: max. 3,2V @ 1A; max 4,9V @ 2A (aus dem Datenblatt http://pdf.datasheetcatalog.com/data...s1ipyryppy.pdf)
Von 6V bleibt dann nicht mehr viel übrig...
Grüße, Bernhard

Was wäre denn eine bezahlbar und sinnvolle Alternative?

Und in wie weit muss die Akkuspannung bei der Brücke auf die Motorspannung passen? Muss ich dann mindestens eine 6V Spannungsquelle anschließen?

- - - Aktualisiert - - -

Zitat von HaWe

egal ob alt oder neu, die L293 und L298 finde ich ideal, weil billig und universal einsetzbar.
Vorrausgesetzt, sie funktionieren mit 3.3V signal levels.

An Motoren verwende ich gern die Encodermotoren von Lego Mindstorms. Sie gibt es in verschiedenen Bauformen, die Encoder sind ideal mit Raspi und Arduino libs auslesbar, sie laufen bei 7-12V und haben 0,6A bis 2A (sttalling) Stromaufnahme.
Braucht man stärke Antriebskraft, kann man sie auch auf die selbe Achse stecken:

http://www.mindstormsforum.de/viewto...&t=8624#p67235

Sieht top aus

**BMS** · 07.11.2015, 14:29

Die Nennspannung der Motoren sollte ungefähr der Akkuspannung entsprechen.
Wenn ich versuche einen 6V Motor am 12V Akku zu betreiben, wird der Motor überlastet und geht bald kaputt.
Anders herum: Ein 12V Motor an 6V dreht sich langsamer als Nenndrehzahl.
Also sollten Akkuspannung und Motorspannung nicht zu weit auseinanderliegen.
Die Brücke muss die Akkuspannung schalten können.

http://rn-wissen.de/wiki/index.php?t...8-bausteine.29
Einige H-Brücken arbeiten erst ab 12V. Wenn man aus der Liste alle SMD-Bausteine ausschließt und UB~6V sucht, bleiben nur L293B/D/E, L298, TLE4202. TLE5205 wird nicht mehr hergestellt.

Grüße, Bernhard

**oberallgeier** · 07.11.2015, 15:43

Was wäre denn eine bezahlbar und sinnvolle Alternative? .. wie weit muss die Akkuspannung .. die Motorspannung passen? ..

Ich habe schon mit recht bescheidenen Regelmöglichkeiten - das liegt halt dann in der Natur der Sache/Physik/PWM - 3V-Motoren aus Akkuschraubern mit 12-V-Akkus über ne H-Brücke gesteuert. Sooo schlecht ist es nicht, natürlich weit unter optimal.

Ne bezahlbare und sinnvolle Alternative gibts von Toshiba, den TB6612FNG. Die hab ich auf allen meinen babyorangutans (von pololu) drauf. SMD, ok, aber als SSOP24 schon noch recht ordentlich lötbar, zumal die Motorstromleitungen immer auf zwei benachbarten Pinnen rauskommen. Technische Daten max 15V, zwei Kanäle, pro Kanal 1,2 A, peak 3 A, viele nennen Dropouts von weit unter 1V. Siehe z.B. hier, ab "1.The Full Version of Efficiency Test Data".

HaWe · 06.11.2015, 18:47

egal ob alt oder neu, die L293 und L298 finde ich ideal, weil billig und universal einsetzbar.
Vorrausgesetzt, sie funktionieren mit 3.3V signal levels.

An Motoren verwende ich gern die Encodermotoren von Lego Mindstorms. Sie gibt es in verschiedenen Bauformen, die Encoder sind ideal mit Raspi und Arduino libs auslesbar, sie laufen bei 7-12V und haben 0,6A bis 2A (sttalling) Stromaufnahme.
Braucht man stärke Antriebskraft, kann man sie auch auf die selbe Achse stecken:

http://www.mindstormsforum.de/viewto...&t=8624#p67235