Wie klein ist den klein?
Abmessungen/Gewicht des geplanten Roboters.
geplante Laufleistung des Motors.

Klein nach meiner definition wäre z.B. ein gehackter Microservo.
Bsp.: MODELCRAFT Micro Servo MC1811 Gleitlager Getriebe Kunststoff
Stell-Moment bei 6 / 7,4 V 18 Ncm
Stell-Zeit 6 V / 7,4 V 0,08 s (60°) = 2,083 RPS = 125 RPM
Breite 11.5 mm
Höhe 24.5 mm
Länge 23 mm
Preis: 5€

Vorteil: klein, mit Getriebe, PWM tauglich.

Nachteil: Kunststoff Gleitlager, mechanischer Umbau notwendig, elektrischer Umbau (Poti-Spannungsteiler) notwendig.