Hallo liebe Roboternetz Gemeinde,

ich bin gerade dabei für ein Projekt einen Vakuumgreifer auszulegen und stoße irgendwie gerade an meine Grenzen.
Ich hab schon einige Kräfte Berechnet (Gewichtskraft, Fliehkraft, Haftkraft) weiß aber irgendwie nicht so ganz wie diese nun in Zusammenhang mit dem/n Sauger/n stehen.

Auf der Homepage von Festo gibt es ein PDF indem steht wie man die Haftkraft eines Saugers im horizontalen Fall ermittelt (Sauger und Bewegungsrichtung sind horizontal).
Mit der Formel F=m*(g+(a/μ)*S komme ich so auf einen Wert von 10,443N. Da sich nun mein Roboter auf einer Kreisbahn bewegt wirkt natürlich eine Zentrifugalkraft welche ich nach der Formel: Fz=m*ω²*r berechnet habe. Damit komme ich auf eine Zentrifugalkraft von 36,188N. In beiden Fällen wird vom Worst-Case (Not-Aus) ausgegangen.

Nun meine Frage:
Welchen Zusammenhang haben diese beiden Kräfte? Muss mein Sauger die 10,443N, die 36,188N oder gar beide zusammen also 46,631N sicher halten können?
Ich habe schon den ganzen Tag versucht mich im Internet schlau zu machen, jedoch ohne Erfolg. Ich hoffe ihr könnt mir da weiterhelfen

LG Killian