Multitasking und Betriebssysteme (OS) sind auch zwei verschiedene Sachen. Ein Multitasking bedingt noch kein Betriebssystem und Betriebsysteme müssen nicht zwingend Multitasking tauglich sein.
Eine State Machine (endlicher Automat) ist eine Form kooperatives Multitasking zu realisieren und kein "Multitasking light".
Der Nachteil ist halt wenn ein Task nicht kooperiert (Fehlerfall) dann gibt es einen Systemabsturz.
Präemptives Multitasking hat halt n+1 Tasks (der eine Task ist der Multitasking Task)
Der Multitasking Task steuert stur seine Zeitscheibe, unabhängig davon ob ein Task abgestürzt ist oder nicht.
Man könnte sogar über Status Informationen eine Überwachung des Laufverhalten der anderen Tasks realisieren und so einen abgestürzten Task nach maximal 3 Durchläufen der Zeitscheibe terminieren und ggf. neu starten.
Kooperatives Multitasking funktioniert solange alles fehlerfrei läuft.
Präemptives Multitasking kapselt die einzelnen Tasks und verhindert so ein Versagen des gesamten Systems wenn ein Einzeltask versagt.
Eine Selbstheilung des Gesamtsystems erfordert neben dem präemptiven Multitasking zusätzlich eine FST die die Zustände jeden Tasks überwacht und beim Verharren in einem Zustand entsprechende Masnahmen veranlasst.
Es kommt halt darauf an wie wichtig einem das korrekte Weiterlaufen bstimmter Tasks ist, bzw. welche Folgen das nicht korrekte arbeiten derselben hat, um zu entscheiden welche Form des Multitaskings man implementieren will.
Bei Servoreglern, geht man z.B. so weit das Motorstrom Regelung und Motorstrom Überwachung sogar in echtzeit parallel auf verschiedener Hardware laufen, da die Folge einer zu langsamen Motorstrom Überwachung, bei zu langem Überstrom, die Zerstörung des Reglers und des Motors zur Folge haben kann. Und in Folge die Beschädigung oder Zerstörung der Hardware die an dem Motor hängt (inklusive Personenschäden).
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