erhöhert aufwand, vorher denken
das getriebe müßte stärker übersetzen, erhöhter strom und erhöhte kosten. 12 bit ad wandlung ist billig, lichtschranke ist besser mit zähler.
erhöhert aufwand, vorher denken
das getriebe müßte stärker übersetzen, erhöhter strom und erhöhte kosten. 12 bit ad wandlung ist billig, lichtschranke ist besser mit zähler.
das leben ist hart, aber wir müssen da durch.
irgendwo las ich 1:300, finde es aber nicht mehr. Und stimmt, für 180° bräuchte man nur 150 Schritte. Mit einem 10-fach Fächer am Motor hätte man 1500 Schritte - mit 12bit ADC sind es 4096.
7bot sind ja stolz dass man den bot auch durch führen mit der hand Bewegungen antrainiert. Darum gut das eisenlose weil kein rastmoment. zu hohes Getriebe wäre da nicht förderlich ?
Und ich hab nichts gegen kostengünstig. Mit 1mm Präzision kann man auch genug tolle dinge machen. Wenn man wirklich mit 0,2mm fräsen/lasern/drucken will, dann hat man sich eh schon für $179 einen Tiko3d bestellt.
Ich warte eigentlich immer noch darauf dass Ihr mir 1000 links von anderen Roboterarmen postet die viel besser sind (auch wenn sie vermutlich viel mehr kosten).
Da kein einziger Link kommt vermutet ich, dass der 7bot (und der dobot) einmalig in ihrer Preisklasse sind.
Und ich bin kein fanboy von 7bot. Wenn ich bis ende keinen funktionierenden kohlefaser-extruder entwickelt hab und mir sonst nichts schlaues für den Arm eingefallen ist, dann überlass ich die Roboterwelt wieder Euch allein
das Roland und Dankeschön.
Du läufst langsamer als Usain Bolt, und der Mensch ist die Krönung der Schöpfung dank seinem Gehirn. Wenn Du nicht damit leben kannst, dümmer als andere zu sein, dann bist Du dumm.
nein es ist gibt noch ein roboter bei exp-tech in der preisklasse.
ich bin der meinung, jeder roboter für sein einsatzgebiet und manchmal ist ein automat besser als ein roboter
das leben ist hart, aber wir müssen da durch.
Ich hatte mich auch schon gefreut auf den 7bot, weil er sehr solide aussieht, aber dann die Info bekommen, dass die Präzision eher im 2mm Bereich liegt.
Damit ist er für meine einfache "pick+place"-Anwendung völlig unbrauchbar. Ist mir ein völliges Rätsel, warum man einen soliden Arm baut, und dann sämtliche Präzision wieder verschenkt, weil man Servos statt steppern verwendet.
Ich benötige desktop-Grösse , 6 DOF, und ca. 0.2mm Präzision und ca. 500g Payload. Bisher habe ich erst 2 Arme gefunden die annähernd in Frage kommen:
- Meca500 von http://www.mecademic.com/ , Preis ca. 10000.- Euro. Der Arm ist eine echte Miniatur eines Industrieroboters mit der entsprechenden Präzision. Verfügbar Ende 2015. Bisher gabs so etwas nur in grösser und ab 25000.- Euro.
- Eva http://www.getautomata.com/ , Preis ca. 3000.- Euro, 750g payload, aber Präzision (bis jetzt) auch nur 1mm. Kickstarter in Kürze / Ende Sommer 2015.
Der Dobot ist auch ein schönes Gerät, hat aber leider nur 4 Achsen (damit und mit steppern erreichen sie eine tolle Präzision von 0.2mm. Zum 3D Drucken könnte das gut funktionieren. Aber ich benötige leider 6 Achsen um wirklich alle Positionen erreichen zu können).
Geändert von chrissie (19.09.2015 um 11:26 Uhr)
Ah ja, endlich ein Vergleich. Ja die Eva wäre für meinen 3 Kubikmeter Carondrucker der Reichweite wegen besser geeignet:
Hab mich mal für den Newsletter angemeldet, aber Preis wird mir halt zu hoch liegen:
7bot loben ihre Servos wegen leichtem Gewicht und absoluter Positionierung. Man kann also den Arm mit der Hand "anlernen", das kann durchaus nützlich sein, siehe idea3 auf meiner "fanpage"We're opening pre-orders in mid-Sept!
The first batch of Eva will be available at a cost of 2,500 USD. That's 20% less than it's market price of 3,000 USD. We'll open pre-orders in mid-Sept, and deliveries will start by Spring'16.
PS. Early-bird orders will get a further discount, making it even less than 2,500 USD!
dobot behaupten die absolute Positionierung mit "tilt-sensoren" gelöst zu haben:
Klingt mir schwammig. Und wenn ich nach tilt Sensoren suche, finde ich als beste präzision nur 0.26° bei einem Bereich von nur +-15° - SCA103T : http://www.mouser.com/ds/2/281/s47e-522718.pdf3.7bot said :You will need to calibrate Dobot again as the Stepper motor might slip one or 2 gears without telling you. That’s why Dobot said that there is a tradeooff between precision and payload. But for 7Bot, you don’t have to worry at all. The Servos will adjust the position accordingly if there is any slippage.
Dobot: The simplest way to differentiate the employment of Stepper motor from servo is that by employing the Finland made VTI tilt sensor, we solve the absolute positioning calibration problem that can even more hurdling be fully solved by industrial robots. This supports our backers to draw a perfect circle making a mission impossible for using servo.
Kann mir nicht vorstellen, dass so ein Sensor 0.01° über +-90° schafft.
@Chrissie, warum brauchst Du zum Bestücken 6 DOF ? Die 4DOF vom dobot mit selbst gedruckten spezial-greifern müssten doch reichen.
Ich stimme inzwischen morob zu wenn er meint dass manchmal ein automat besser ist. Genauer wann immer etwas in einem begrenzten Bereich gemacht werden soll wie 3d-druck, lasern, ätzen, fräsen, bestücken, löten, dann ist man mit einem karthesischem- oder delta-system besser,schneller,genauer, billiger.
Also ein roboterarm nur, wenn man in den freien raum greifen muss.
Hab darum mit meiner kleinen "fanpage" angefangen: http://www.robosoft.de/forums/7bot
Wobei ich mich eigentlich gar nicht mehr über mehr backer freue. Wenn die kickstarter kampagne bei 500k+ endet, scheitern die jungs noch an der Massenproduktion.
Mir wär drum am liebsten, ab jetzt kaufen alle nur noch den dobot
das 7bot team würde ich gerne dazu überreden, jedem entwickler einer coolen Anwendung den nächsten 7bot umsonst zu schenken.
Was 7bot braucht sind nicht 1000 verkaufte Stück, sondern 10 Leute die wirklich was abgefahrenes mit dem Arm anstellen.
Nur dann wird die nächste kickstarter campange ein echter Kracher.
das Roland,
Ideen immer zu mir
Ausreden woanders hin
PS. aus dem Eva-Blog:
PPS. VTI tilt sensor aus Finnland: http://www.muratamems.fi/sites/defau...lt_sensing.pdfEva-9 is now 3x stronger and 4x more accurate than Eva-8. If our calculations are correct, she should be able to lift 650gms to 900gms based on outreach, and be repeatable down to 0.25 mm. In the process, Eva-9 has put on some weight, and weighs in at 2.2kgs. However, don't take our word for it, as we plan to spend the next weeks testing and confirming these numbers.
We believe these improvements open her to a wider range of usecases not possible with Eva-8 and if all goes according to plan we should be able to offer Eva to you within a price range of $2500 - $3500.
Geändert von verlierer (19.09.2015 um 13:25 Uhr) Grund: zusatzinfo
Du läufst langsamer als Usain Bolt, und der Mensch ist die Krönung der Schöpfung dank seinem Gehirn. Wenn Du nicht damit leben kannst, dümmer als andere zu sein, dann bist Du dumm.
Ich muss viele unterschiedliche Bohrungen im Raum bestücken, jede liegt anders frei im Raum, das geht nur mit 6 Achsen. Und ich brauche eine Genauigkeit von 0.25, um sie genau genug anfahren zu können.
Theoretisch muesste es zwar moeglich sein, ungenau anzufahren, die Bohrung mit einer Kamera zu erfassen, und dann zu korrigieren.........
Hab mir ein 3d-modell vom 7bot gebastelt: http://www.robosoft.de/forums/7bot
Du könntest die servo-firmware um einen micro-mode ergänzen. Denn sonst kannst Du dem Servo nur sagen, dass einen 0,18° Schritt weiter springen soll. Wäre aber denkbar, dass Du am Ziel in solch einem micro mode virtuelle schritte durch pulseweitenmodulation erzeugen kannst. Dann halt ohne absolutes feedback (wie bei steppern), aber dafür hättest Du die kleine video kamera direkt am greifer. Könnte ich mir vorstellen. solche modi haben die 200-schritt Stepper motoren auch revolutioniert.
Oder Du saugst Dich am Ziel mit der Vacuumpumpe irgendwie in die Öffnungen.
Ich versuche schon mir hybrid-servos auszudenken.. Also Servos die über einen eisenfächer und zwei kleine spulen die Schritte zählen und ein Rastmoment dazuschalten können.
Auf eine 2cm Scheibe würden auch 30 2x1 neodym-magnete im wechsel passen. Das wären dann 380x30 = 11400 Schritte pro 360°, also 0,03° Genauigkeit statt den jetzigen 0,18°
Diese mini Magnetscheiben gibt es bei Aliexpress a 100 stück für unter 2 Dollar. Da meine zwei spulen im halben Versatz der magnete liegen, eigentlich 60 schritte, also 0,016°. Und dann wär noch micro-stepping möglich. Wär allerdings kniffelig, die spulen sowohl zum zählen der schritte als auch zu antreiben bzw. für das rastmoment zu nutzen.
Für 7bot aber irgendwie müssig. Ich finde es echt klasse dass sie die meiste Zeit für die Software (video, ai) aufwenden. Es wäre wirklich dämlich, 60% der zeit für eine video-api zu verwenden die eh nur 2mm auflösen kann und dann Aufwand für servos/stepper machen die 0,2mm ansteuern können.
Ich glaube ihnen wenn sie sagen, dass sie sich genügend mühe gegeben haben, gute Servos zu entwickeln.
Hier hat 7bot viel über ihre courstom-made Servos erzählt: https://www.kickstarter.com/projects.../posts/1352560
unter anderem:
- Supporting force control and speed control. Almost all parameters of the servo could be read or write, such as power voltage, position/angle, speed, output force, PID parameters, and I2C address;
- Full 0.18 degree accuracy, even with higher load. An anti-windup method is adopt to diminish the desaturation time for faster dynamic response.
...
The hardware is based on Open Servos Project. It is compatible with Open Servos software, and we have left ISP connector on the servo controlling board. That means if you want, you can create your own Servo’s firmware.
...
- Powerful 24W, 12000 rpm high torque Coreless Motor;
- Customized stainless steel gear group with 380 reduction-gear ratio. Its surface hardness is much than the mid-class servo’s copper gear, and also higher than the first-class Servos that declared to be Titanium alloy (actually 7050 Aluminum alloy with 1% Ti). Higher surface hardness means higher transmission efficiency;
- Potentiometer from Noble, Japan, as the position sensor, it has very high linearity and durability. The cost of one potentiometer is more than one dollar;
Du läufst langsamer als Usain Bolt, und der Mensch ist die Krönung der Schöpfung dank seinem Gehirn. Wenn Du nicht damit leben kannst, dümmer als andere zu sein, dann bist Du dumm.
@Chrissie, 7bot hat grad neues kleines video zur Genauigkeit hochgeladen: https://www.youtube.com/watch?v=RB2T6kTu0Mk
Das sind +- 0,1 mm für die erste Achse. Mit den beiden weiteren sollte man dann doch unter 1mm landen. Die Achsen 4,5,6 sind ja eher für die Orientierung des Werkzeugs und gehen weniger in den xyz fehler ein, sofern das Werkzeug nicht zu lang wird.
Übrigens, wenn Ihr 7bot für Spielzeug haltet, dann hättet Ihr mir doch solche 6-Achs Ebay Dinger listen können:
http://www.ebay.de/itm/6-DOF-Mechani...-/121325046243
http://www.ebay.de/itm/DIY-6-Axis-Servo-Control-Palletizing-Robot-Arm-Model-for-Arduino-UNO-MEGA2560-R3-/221764878516
Dass man mit den china rc-servos auch Roboterarm billig bauen kann war ja zu erwarten.
das Roland,
Ideen immer zu mir
Ausreden woanders hin
Du läufst langsamer als Usain Bolt, und der Mensch ist die Krönung der Schöpfung dank seinem Gehirn. Wenn Du nicht damit leben kannst, dümmer als andere zu sein, dann bist Du dumm.
Berechtigungen
Zitieren
Lesezeichen