Eigenbau RP6 Version 2

[Jackeder]

Hallo zusammen,

da ich hier im Forum so gut wie keinen Eigenbau RP6 Roboter finde( verbessert mich bitte wenn ich da falsch liege), stelle ich heute meinen Roboter mal vor.
Unter Eigenbau verstehe ich nur das Fahrgestell RP6 und nicht das fertige Arexx RP6 V2 Robotersystem von Conrad.
Gekaufte Komponenten dafür sind:
Fahrgestell Robby RP5/RP6
Drehgeber-Sensoren RP6-ENCv2
Mini Fahrtregler 2A
2 Servos
20*4 Zeilen Display


Meine erste Version sah erstmal so aus:


konnte aber immerhin schon fahren, erkennen von Hindernissen mit dem Sharp-Sensor und regeln der FrontLEDs über einen Lichtsensor.
Aber das war mir alles viel zu wuchtig, auch gab es Propleme in der Elektrik(unerwartet Reset).


Die Seitenwinkel hab ich behalten. Im vorderen Bereich fanden die beiden Fahrtregler ihren Platz. die beiden Potis
für die Maximalgeschwindigkeit hab ich gegen Spindeltrimmer eingetauscht um beide Seiten genauer einstellen zu können.
Unter der Platte befindet sich ein 7,4 Volt LiPo-Akku 2700mAh.


Stoßstange kamm dann dazu mit 2 Mikrotastern und 4 SMD-LED5050WS. wobei die äußeren und die inneren 2 parallel geschalten sind.
Hinten hat die Halterung für das LCD ihren Platz gefunden, die Idee mit dem schwenkbaren Display hab ich bei Inka abgeschaut.


Die Grundplatine besteht aus Streifenrasterplatine. Von hier gehen alle Leitung an das Atmel Evolations Board, bzw an die einzelnen Sensoren, LEDs usw.
Zugegeben der Lüfter über den beiden Fahrtregler ist warscheinlich übertrieben /unnütz,
aber er war Teil meiner Sensorexperimente "Temperatursensor mit Lüftersteuerung"
Vorne befindet sich der Sharpsensor (10-80cm),der durch den Servo bewegt werden soll.
Hinten neben dem LCD ist noch der Hauptschalter, Start/Stop Taster und 2 LEDs(rot/grün) für Statusanzeige Betriebsbereit und Akku alle.


Zum Schluss kommt noch das Atmel Evolations Board mit dem ich das ganze mit einem Atmega16 steuern möchte.
Oben drauf sind noch 4 Taster für Funktionen und 6 LEDs für die Akkuspannungsanzeige.

Das wars erstmal vom gebastelten Teil meines Roboters. Wenn ich mit dem Programm-schreiben voran gekommen bin
werde ich wieder hier euch Bericht erstatten. Auch werde ich die ein oder andere Frage stellen wollen.

Wenn noch Fragen offen sind so könnt ihr sie mir gerne stellen,
Lob und auch Kritik ist immer wilkommen.

Grüße Hendrik

[Dirk]

Tolle Arbeit!
Saubere Kabelverlegung, Steckerplanung und Modularität!
So kommt das Atmel Evaluation Board mal zu einer sinnvollen Anwendung!
Bitte: Vielleicht läßt du uns ja weiter teilnehmen an der Weiterentwicklung und an der Software.

Dein Bot wäre sicher auch etwas für einen RN-Wissen Artikel, in dem du die Fortschritte besser dokumentieren könntest, als im Forum.

[Jackeder]

Hi Dirk,

freut mich das es dir soweit gefällt, gerne werd ich meine Fortschritte hier euch mitteilen. Im Moment hab ich erstmal das Proplem das AtmelStudio beim programmieren eine Fehlermeldung bringt. Ich vermute mal das, da auf PB6 und PB7 jeweils ein Taster mit Pullup Wiederstand belegt ist und am Atmega16 PB6 MISO und PB7 SCK liegt, dadurch der Chip nicht erkannt wird. Wenn ich das Kabel abziehe geht es ohne Propleme zu programmieren. Also entweder jedesmal Stecker ziehen oder die Taster auf einen anderen Pin verlegen.

[Jackeder]

Heute wollte ich die beiden Drehgeber testen und dabei festgestellt das die Stecker vertascht waren und somit beide Drehgeber verpolt waren. Der eine bringt auf der Signalleitung 0.20 Volt und der andere 0,57 Volt, unverändert. Vermute mal ganz stark exitus.

[Dirk]

Vermute mal ganz stark exitus.

Ja, denke ich auch.

Ist ja echt Pech ...

[inka]

ja, echt schade...

ich markiere gleiche stecker oder auch bei parallelem kabelverlauf immer mit bunten punkten...

[inka]

die stopwatches sind durchnummeriert, wenn ich es noch richtig weiss gibt es 6 davon...

[Jackeder]

Das ist mir schon klar, es sind 8 insgesamt, aber ich meinte die Zahlen danach 1 , 2 ,4, 8 usw...
#define STOPWATCH1 1
#define STOPWATCH2 2
#define STOPWATCH3 4
#define STOPWATCH4 8
#define STOPWATCH5 16
#define STOPWATCH6 32
#define STOPWATCH7 64
#define STOPWATCH8 128

einen Sinn müssen sie ja haben, sonst könnte man sie ja auch weglassen ...

[Dirk]

Hi Jackeder,

nein, die kann man nicht weglassen.
Die Werte 1, 2, 4, 8, 16, 32, 64 und 128 sind die Werte der einzelnen Bits in einer 8 Bit Zahl:
0b00000001 ist 1, 0b00000010 ist 2, 0b00000100 ist 4, usw.

Diese Werte dienen als "Masken", um diese Bits zu setzen oder löschen:
#define stopStopwatch1() stopwatches.watches &= ~STOPWATCH1
Damit wird in der Variable stopwatches.watches das erste Bit (Wert 1) gelöscht, um die Stopwatch 1 anzuhalten.
In der Zeile wird STOPWATCH1 dann durch 1 oder binär 0b00000001 ersetzt:
#define stopStopwatch1() stopwatches.watches &= ~0b00000001
... oder ...
#define stopStopwatch1() stopwatches.watches &= 0b11111110
Dadurch wird durch UND (&) das Bit 1 in stopwatches.watches gelöscht.

[Jackeder]

Moin

und danke für die info. Leider muss ich das Projeckt RP6 vorerst auf Eis setzen da meine Tochter da ist, aber wenn sich alles eingepegelt hat werd ich sicherlich wieder die Arbeit aufnehmen und mich wieder melden

Liebe Sonntagsgrüße

Hendrik