Asuro Ersatz Roboter

[stochri]

Wie bei meinem ersten Versuchsroboter hier
http://www.hobby-roboter.de/forum/vi....php?f=4&t=131
kann man die Augen LEDs als Lichtsensoren benutzen. Damit konnte der Roboter, zwar langsam, einer Linie folgen.

Bei dem Versuchsroboter waren die LEDs noch an die Digitaleingänge angeschlossen. Beim Genubot sind die LEDs an die ADCs angeschlossen, damit erreicht man eine höhere Reaktionsgeschwindigkeit.

[oberallgeier]

Wie bei meinem ersten Versuchsroboter hier ...

... mit dieser sagenhaften Hinderniserkennung. Die hatte ich mit Sternthaler´s Hilfe auf CHIRPen umgebaut; (m)ein 4Quadranten-Sensor-Ungetüm liegt für Archies Nahfeld-Erkennung bereit. Uuups - ist ja OT.

Du kennst sicher den 3pi. Dort sind die Reflexsensoren auch an Analogpinnen angeschlossen - gemessen wird die Ladezeit eines Kondensators. Geht wohl ziemlich genau, auch wenn ich den Vergleich Nur-ADC und ADC+Kondensator nicht gemacht habe.

[stochri]

... mit dieser sagenhaften Hinderniserkennung. Die hatte ich mit Sternthaler´s Hilfe auf CHIRPen umgebaut; (m)ein 4Quadranten-Sensor-Ungetüm liegt für Archies Nahfeld-Erkennung bereit. Uuups - ist ja OT.

Ja, die ist genial. Ich glaube "waste" hatte die damals erfunden. Ich habe viele dieser Art Sensoren gebaut. Leider musst ich feststellen, dass die Empfänger ziemlich starken Streuungen in dem Betriebsmodus unterliegen. Fährt man im hellen Sonnenlicht, werden die Sensoren auch geblendet.
Für den Sumo-Roboterkampf ist ein Erkennungssensor für den anderen Roboter sehr wichtig:
https://www.youtube.com/watch?v=oscbdxMhX_4
Aber ich würde jetzt lieber einen fertigen Sensor verwenden. Vielleicht einen Sharp- oder Ultraschallsensor. Für Workshops wäre das weniger Bauzeit. Ich hoffe, ich finde da noch was günstiges und geeignetes.

Du kennst sicher den 3pi. Dort sind die Reflexsensoren auch an Analogpinnen angeschlossen - gemessen wird die Ladezeit eines Kondensators. Geht wohl ziemlich genau, auch wenn ich den Vergleich Nur-ADC und ADC+Kondensator nicht gemacht habe.

Der Versuchsroboter verwendet auch das Kondensatorprinzip. Es ist im MC-Netz beschrieben:
http://www.mikrocontroller.net/artic...ligkeitssensor
Ich habe ziemlich viel experimentiert. Für meine Datenübertragung mittels LEDs habe ich eine hohe Geschwindigkeit benötigt:
https://github.com/ChrisMicro/LedDataTransmission
Dort hat sich der ADC Kanal als die schnellste Variante herauskristallisiert.
Bei der ADC-Variante gegenüber der Kondensator Variante gibt es außerdem einen ziemlich großen Vorteil: Die Kennlinie ist exponentiell während die Entladezeit des Sperrschichtkondensators linear mit der Helligkeit geht. Mit der exponentiellen Kennlinie erhält man eine ziemlich große Dynamik.

[stochri]

Ich habe jetzt einen Beschleunigungssensor an den Roboter gebaut. Ach, wie einfach ist doch die Mikrocontrollerwelt dank des Arduino geworden.
Für einen ersten Test berechne ich einfach den Betrag der Beschleunigung aus den 3 Achsrichtungen.
Diesen Wert kann man verwenden, um ein Anstoßen des Roboters zu detektieren.

Hier das Beispielprogramm:
https://github.com/ChrisMicro/genubo...U6050_test.ino
Seltsamerweise sinkt der Wert, wenn ich den Roboter mit der Hand anstoße. Vielleicht ein Fehler in der Formel?
Egal, für den ersten Test reicht es: stößt man den Roboter an, dreht er sich.

- - - Aktualisiert - - -

Der Pollin Motor ist eine Ausführung mit 2mm Welle (rund ohne Abflachung) und mit niedrigstem Preis 0,50€ und niedriger Nenndrehzahl
http://www.pollin.de/shop/dt/NTM0OTg...43G_20242.html

Hallo Manfred,

gerade eben habe ich mir die Motoren bei Pollin noch mal angesehen. Jetzt muss ich feststellen, dass es doch einige verschieden gibt. Ich weiß leider nicht mehr, welchen ich bestellt hatte.
Welchen Motortyp würdest Du als optimal ansehen? Der oben gepostete?

[Manf]

Im Bereich 0,50€ gibt es welche mit unterschiedlicher Drehzahl, die kleinste ist die beste.
Der mit der allerkleinsten hat eine abgeflachte Welle.
Deshalb habe ich ihn nicht ausgesucht und den nächsten genommen.
http://www.pollin.de/shop/dt/NTM0OTg...43G_20242.html

Vielleicht kann man auch den mit der niedrigsten Drehzahl nehmen und die Welle mit Schrumpfschaluch wieder rund aufpolstern.
http://www.pollin.de/shop/dt/ODM0OTg..._72689000.html

[stochri]

Hallo Manf,
nachdem ich nicht mehr wusste, welche Motoren ich verwendet habe, habe ich mir einfach die von Dir vorgeschlagenen bestellt.
Wie sich jetzt herausstellt, sind sie etwas größer und haben ein höheres Drehmoment.
Am Wochenende werden sie in Roboter eingebaut, dann zeigt sich in der Praxis, was sie hergeben.

[Manf]

Vielleicht haben wir ja dann bald auch alle durch:

Bestellnummer:310 560
Motormaße ohne Welle (LxØ): 29x20,4 mm
Bestellnummer:310 564
Motormaße ohne Welle (LxØ): 35x24,2 mm