Mit solchen Sensoren hab ich leider selber noch nicht viel Erfahrung, kann dir da also nicht weiterhelfen.

Gehackte Servos (darunter verstehe ich hier Modellbauservos, bei denen das Potentiometer für die Positionsmessung vom Abtrieb getrennt wurde) sehe ich als nicht sehr brauchbar an, da damit keine sinnvolle Lagebestimmung möglich ist. Der Roboter soll sich ja orientieren können, daher ist es auch wichtig, die Radposition und -drehung zu erfassen. Damit lässt sich gewissermaßen eine Odometrie aufbauen, die allerdings auch in gewissem Maße driftet. Natürlich nur, wenn eine Positionsbestimmung auch vorgesehen ist, ansonsten wären gehackte Servos durchaus denkbar. Da man dann aber keine wirkliche Kontrolle über die genauen Drehzahlen der Räder hat, wird es wohl so sein, dass die Roboter im (großen) Kreis fahren, wenn sie eigentlich geradeaus fahren sollen.