Nahfeldsensorik und Wolldeckentest

[Holomino]

Hallo,

hat jemand von Euch seinen Roboter (auch Staubsauger, u.ä) mal dem Wolldeckentest unterzogen (einfach dünne Wolldecke oder Biberbettlaken willkürlich geknüllt dem Robbi als Hindernis vor die Räder werfen )???
Wie sind Eure Erfahrung bezüglich verhaken, auflaufen, und mitschleifen?

Und wie ist das Problem pragmatisch zu lösen?

[Robobionic]

Warum willst Du die Decke anders behandeln als ein festes Hindernis?
Drüber fahren würde ich nie, denn ein Restrisiko darin hängen zu bleiben oder sie mit zu schleifen gibt es immer.

Du könntest aber mit Hilfe eines Greifers die Decke aus dem Weg schieben bis die Sensorik wieder freie Bahn meldet.
Kommt es beim sinken des Arms zum Widerstand kannst Du von einem festen Objekt ausgehen und wirst es sowieso umfahren müssen.

[Holomino]

Ich glaub, Du hast mich da missverstanden.

Wie erkennst Du so was, wie eine Decke oder ein Bettlaken überhaupt zuverlässig als Hindernis? Das Ding liegt doch irgendwie auf dem Boden, zu flach und zu flauschig, um Bumpern einen Kontakt zu geben. Aber hoch genug, um sich z.B. im Stützrad zu verfangen. Wie unterscheidest Du von der Sensorik her die Teppichabschlussleiste, die Du überqueren willst (musst), von der kleinen Falte, die das Bettlaken Dir zeigt (und die sich beim Überqueren dann auch prompt aufschiebt). Solche Knüllgegenstände haben keine feste Form, Bildverarbeitung scheidet damit wohl aus.
Was machen denn Roboterstaubsauger mit z.B. hingeworfenen Wäschestücken? Dreist aufsaugen?

[Robobionic]

Wie erkennst Du so was, wie eine Decke oder ein Bettlaken überhaupt zuverlässig als Hindernis? Das Ding liegt doch irgendwie auf dem Boden, zu flach und zu flauschig, um Bumpern einen Kontakt zu geben

In dem Fall haben Bumper keine Auswirkung, da sind Whisker und eine gute Mustererkennung der Umgebung schon hilfreicher.

Was machen denn Roboterstaubsauger mit z.B. hingeworfenen Wäschestücken? Dreist aufsaugen?

Sich verschlucken oder um Hilfe piepsen.

Staubroboter erfüllen meistens nicht ihren Zweck, es ist Spielzeug das viel zu teuer ist.
Selbst eine gute Mustererkennung oder Sensorik für Faserlängen bringt da wenig, weil das Gerät nicht vernünftig darauf reagieren kann.

[Holomino]

Staubroboter erfüllen meistens nicht ihren Zweck, es ist Spielzeug das viel zu teuer ist.
Selbst eine gute Mustererkennung oder Sensorik für Faserlängen bringt da wenig, weil das Gerät nicht vernünftig darauf reagieren kann.

Also Dein Roboter kann in der Praxis erfolgreich solche Hindernisse umschiffen oder überwinden?

Mach doch mal bitte nen Bild oder beschreibe mir, welche Techniken Du genau wo anwendest.

Danke

[PICture]

Hallo!

Ich habe in meinem selbstfahrendem Staubsauger "Selbstsau" virtuelle Bumper angewendet. Er ist seit ein paar Jahren noch nie am Hindernis, den er nich rüberfahren kann, stehen geblieben. Beschreibung: https://www.roboternetz.de/community...5075-Selbstsau .

[Robobionic]

Also Dein Roboter kann in der Praxis erfolgreich solche Hindernisse umschiffen oder überwinden?

Wo steht das? Du hast nach Staubrobotern und ihrer Arbeitsweise gefragt und ich habe Dir darauf geantwortet.

Handelsübliche Staubroboter werden Deinen Ansprüchen nicht gerecht, weil ihre Hersteller einige Bedingungen für das Einsatzgebiet voraussetzen.
Wenn Du also Roboter willst, die flexibler auf Hindernisse und besser auf ihre Umgebung reagieren, um ihrer eigentlichen Aufgabe nachzukommen wirst Du selbst einiges an Arbeit reinstecken müssen.
Das fängt bei der Sensorik und Mustererkennung an und hört beim identifizieren oder abschätzen von Objekten auf.

Wie bereits erwähnt brauchst Du entweder einen Greifmechanismus zur Beseitigung oder ein extrem flexibles Fahrgestell zum überwinden bestimmter Hindernisse.

Ein Ansatz für Deinen Fall wäre zum Beispiel ein in der Höhe verstellbarer Schiebemechanismus der sich wenige Millimeter über dem Boden befindet, also ähnlich wie ein Minigabelstapler oder Bagger.
Auf Widerstände kannst Du weiter hinten mit Federn reagieren um den Kraftaufwand besser abschätzen zu können. Dadurch wirst Du zumindest feststellen ob es sich um schwere Hindernisse handelt oder nicht.
Mit dieser Information kommt dann entweder das Ausweichmanöver oder der Greifer und Kranmechanik zum Einsatz, der mit 3 oder 4 Zangen nach dem vorderen Objekt greift und entweder versucht es auf dem
Boden seitlich beiseite zu schieben, auf Fliesen wäre das zum Beispiel eine Option, oder das Objekt leicht anhebt um es dann seitlich aus der Bahn zu heben.