So ist es, allerdings kann es ja immer mal vorkommen, dass unvorhergesehen Betriebszustände auftreten (Rad eckt irgendwo an und lässt sich nicht mehr richtig drehen zB.).
Bei einer solchen Anordnung ist es auch sinnvoll, wenn die Aufstandsfläche der Räder genau mittig auf der Drehachse der Drehgelenke liegt, da dann die Räder sich beim Lenken nicht mitdrehen müssen und auch das Drehmoment für die Lenkung recht klein gehalten werden dürfte. Die Schrittmotoren für den Antrieb könnte man oberhalb der Räder anbringen und dann mittels Zahnriemen ankoppeln, damit die nicht zu sehr im Weg sind. Für die Lenkung könnte ich mir auch Schneckengetriebe vorstellen, da diese selbsthemmend sind, sprich irgendwelche Drehmomente von den Rädern kommen (irgendwas drückt seitlich gegen das Rad zB.) können dann nicht zu Schrittverlusten führen.

Schleifringe soll es einige günstige Varianten bei Ali-Express geben, mehr kann ich dazu aber auch nicht sagen.