Hi Bernhard,

interessante Aufgabenstellung!

Hier handelt es sich meiner Meinung nach um eine serielle Kinematik mit 2 rotatorischen Achsen.

Zu deiner 2ten Frage:

Kann ohne weitere Angaben nicht so einfach beantwortet werden, da von dir nicht beschrieben wird wie über den Joystick den überhaupt gesteuert wird...aber ich vermute mal der Endeffektor soll kartesisch im Bezug auf ein Koordinatensystem bewegt werden? Oder aber sollen die Achsen syncron starten und gemeinsam am Zielpunkt anhalten?

Bei dem kartesischen Verfahren und unterschiedlichen Verfahrwinkeln werden die Achsen mit sicherheit nicht gleich schnell laufen können...

Ist es möglich eine Geschwindigkeit rechnerisch zu ermitteln und den hydraulischen Drehmotoren vorzugeben?

Was für ein Interpolationstakt (Auslesen Winkel, Geschwingdigkeitsvorgabe Motor) ist realisierbar?

"P1 ist die Position Am Ende des 1. Armes" -> Was bedeutet das? Ist das eine kartesische Koordinate, denn der Achswinkel steht ja gesondert zur Verfügung?


Nur mal aus reiner Neugier...was macht man mit einem hydraulischen 2-Achsen-Roboter? (Ich könnte es mir denken wenn es 3 oder mehr Achsen wären oder der Endeffektor über ein Parallelgestänge z.B. immer horizontal gehalten wird)?

Gruß