Das mit dem Seil wirst du mit Zeitsteuerung _nie_ in Griff bekommen. Motoren drehen sich ohne Regelung praktisch niemals reproduzierbar. Und für ne Regelung brauchst du ein Feedback.
Sinnvoll wäre hier sowas wie ein Mikrotaster, der dann gedrückt (oder losgelassen) wird, wenn der Haken den Kranarm bis Anschlag hochgezogen hat. Alternativ auch hier ein Schrittmotor, bei dem du die Umdrehungen mitzählen kannst-aber auch das geht daneben, wenn das Seil mal _etwas_ anders aufgewickelt wird.
Besser ist es in jedem Fall, die Endposition des Armes auszuwerden. Statt nem Taster kannst du hier zum Beispiel auch ne Lichtschranke benutzen, die in der Endposition unterbrochen wird, je nachdem, was sich besser nachrüsten lässt.