Ich brauch professionelle Hilfe bei Programmierung meines Kranes

[Schiffe Bodo]

Hallo Zusammen, Hallo Valen. Ich hab mich jetzt nochmal hingesetzt und versucht deine Erklärungen zu befolgen. Hier der Code:

//Kran der Calypso ansteuern
//1 Stepper und 1 DC Motor

#include <Stepper.h>
#include "TimerOne.h"

#define LED 7                              //WarnLED Kran in Bewegung
int S1 = 4;                                //Starttaster von RC-Fernbedienung
int S2 = 6;                                //Endschalter Kran in Ruheposition

boolean Kranstart = digitalRead((S1)&&(S2));   //Kran fertig zum Start

int SPMU1 = 32;
int RELAISAUF = 2;                         //Seil aufrollen
int RELAISAB  = 3;                         //Seil abrollen


Stepper myStepper1(SPMU1,10,11,12,13);     //Kran drehen  

void setup() {
{
  pinMode(LED, OUTPUT);
  Timer1.initialize(200000);         // initialize timer1, and set a 1/2 second period
  Timer1.attachInterrupt(callback);  // attaches callback() as a timer overflow interrupt
  Timer1.pwm(9, 512);                // setup pwm on pin 9, 50% duty cycle
  }
   digitalWrite(S1,HIGH);            // Taster von RC-Fernbedienung
   digitalWrite(S2,HIGH);            // Taster Kran in Ruheposition
   
   pinMode(RELAISAUF,OUTPUT);        // Relais für Seil AUF
   pinMode(RELAISAB,OUTPUT);         // Relais für Seil AB
   
   myStepper1.setSpeed(400);         // Steppermotor Kran drehen
}
void callback(){
  {
  // Die LED blinkt unabhängig vom Programmcode in loop()
  digitalWrite(LED, digitalRead(LED) ^ 1); // EXOR invertiert 
  }
  
}
void loop() {
  
Kranstart = (digitalRead(S1)==HIGH) && (digitalRead(S2)==HIGH);  //Kran fertig zum Start, wenn S1 HIGH ist UND S2 HIGH ist.  

Serial.begin(9600);
  
  Serial.print("Channell 1:");
  Serial.println (digitalRead(S1));
  
  Serial.print ("Channell 2:");
  Serial.println(digitalRead(S2));
  
  Serial.print ("Channell 3:");
  Serial.println(digitalRead(Kranstart));
  
  delay(50); 
  
if (Kranstart == true){
  
  digitalWrite(RELAISAUF,HIGH);               // Seil auf Start            
  delay(2600);
  digitalWrite (RELAISAUF, LOW);              // Seil auf Stop
  delay(2000);
  
  myStepper1.step(-3600);                     // Kran ausdrehen (Winkel einstellen)
  delay(2000);                               
  
  digitalWrite (RELAISAB, HIGH);              // Seil ab Start
  delay(13000);                              
  digitalWrite (RELAISAB, LOW);               // Seil ab Stop
  
  delay(20000);                               // Tauchtasse im Wasser (20sec)
  
  digitalWrite (RELAISAUF, HIGH);             // Seil auf Start             
  delay(13000);
  digitalWrite (RELAISAUF, LOW);              // Seil auf Stop
  delay(2000);
  
  
  myStepper1.step(3600);                      //Kran eindrehen
  delay(3000);
  
  digitalWrite (RELAISAB, HIGH);              // Seil ab Start
  delay(2600);
  digitalWrite (RELAISAB, LOW);               // Seil ab Stop
  delay(5000);
  }
  
  else ((S2)==LOW);{                          // Kran nicht fertig zum Start
  
  digitalWrite(RELAISAUF,HIGH);               // Seil auf Start
  delay(2600);
  digitalWrite(RELAISAUF,LOW);                // Seil auf Stop
  delay(1000);
  
  myStepper1.step(100);                       // Kran drehen bis S2 HIGH
  delay(1000);
  
  digitalWrite(RELAISAB,HIGH);               // Seil ab Start
  delay(2600);
  digitalWrite(RELAISAB,LOW);                // Seil ab Stop
  delay(1000);
  
  digitalRead(S2==HIGH);
  
  if((S2)==HIGH &&(S1)==LOW);{
 while((S1)==HIGH); }                    // Warten bis zum neuen Programmstart
 }  
}

Ich habe für mich serial Monitor mit reingeschrieben um zu sehen was meine Taster machen.
Jetzt funktioniert Kranstart ( wenn S1 und S2 sind HIGH), leider funktioniert das Warten auf den nächsten Programmstart nur wenn S1 und S2 High sind.
Es wechseln ja beide S1 und S2 in low wenn der Kran sich bewegt. S1 geht weg weil das Signal von der Ferbsteuerung nur zum Starten benötigt wird. S 2 wechselt in Low wenn der Kran sich dreht und kommt am ende des Programmes wieder wenn der Kran in Ruheposition gefahren ist.
wenn jetzt S2 high ist und S1 low fährt der Kran immer weiter zum Taster S2. wenn dann Taster S1 high gesetzt wird läuft Programm normal weiter.
Wo liegt der Fehler? Ich komme nicht drauf.
Danke Bodo