Mit etwas Verspätung hier nun mein Feedback.

Nach dem Umbau auf 4xAA-NiMH-Stromversorgung läuft die Kollisionserkennung nun auch mit einer 3-fach-Abfrage zuverlässig.

Auch die Compilier Version habe ich mir noch mal angesehen.
Es gibt in den Projekt-Eigenschaften des Atmel Studio die Möglichkeit ein "Toolchain flavour" einzustellen, dort ist standardmäßig "Native" eingestellt, was wohl auf die AVR Toolchain verweißt und die GCC 4.8.1 Version erklärt.

Mittels dieser Anleitung habe ich dann WinAVR eingebunden und ausgewählt, woraufhin mir im make-Log auch GCC 4.3.3 angezeigt wird.

Obwohl ich etwas anderes erwartet habe, funktioniert der Code ,wenn ich ihn mit GCC 4.3.3 compiliere, leider wesentlich unzuverlässiger. Verwende ich GCC 4.8.1 läuft die Kollisionserkennung wie erwähnt mit 3-fach-Abfrage stabil. Verwende ich GCC 4.3.3 muss ich für die gleiche Zuverlässigkeit 5-fach abfragen.

Grundsätzlich bin ich aber mit der Lösung des Problems zufrieden.
Und da ich vor habe noch eine ganze Weile mit dem Asuro zu lernen, setze ich die Compiler-Geschichte auf meine ToDo-Liste und werde mich später noch in die Thematik einarbeiten. Vielleicht kommt dann auch das Verständnis für das beobachtete Verhalten unter zwei verschiedenen GCC Versionen.

Mfg Marph