Ja, das + steht für Pluspol. Das - steht dort für GND.
https://www.roboternetz.de/wiki/pmwi...Schrittmotoren

Mit Transistoren würde ich nicht anfangen. Einfaste möglichkeit ist ein L293D Motortreiber wie er zb. auf RN-Control drauf ist. Damit könntest du einen kleinen Schrittmotor bereits steuern. Die "Polanpassung", entsprechend der oben erwähnte Tabelle müsstest du dann per Software machen.
Zu dem Thema gibts auch schon viele Threads im Forum

Gruß Frank