SRF05 mit Servo auf RP6 Control M32

[Jordi]

Hallo inka,

danke für den Hinweis. Über das Thema war ich schon mal gestolpert, hatte es aber vor lauter Suche im Internet wieder aus den Augen verloren. Werde mir das Thema genauer zu Gemüte führen. Beim Überfliegen ist mir eine Sache wieder in den Sinn gekommen: Die Timer 0 und 2 sind auf der RP6 Control bereits vom System belegt. Kann ich die M32 überhaupt mit sinnvollem Aufwand für mein Vorhaben (US mit Servosteuerung) verwenden oder brauche ich ein anderes Board mit 2 freien Timern?

Ich habe mal den Timer0 gegen Timer2 getauscht, dann machen Servo und Sensor was sie wollen. Diese Timer sind eine Wissenschaft für sich.

Der Stand ist jetzt, dass Servo und US gemeinsam Harmonieren: links messen->mitte messen->rechts messen->mitte messen->.... und die Mess-Ergebnisse plausibel sind....ABER: der Servo ist wesentlich träger als ohne US und wenn ich die Hinweise im Internet richtig verstanden habe, dann müsste ich den Timer für die Messung direkt nach dem Ausschalten des Ausgangspins starten...

Werde dranbleiben.

Grüsse, Jordi

[Unregistriert]

Das hier:
https://www.roboternetz.de/community...3%BCr-8-Servos

kennst Du vermutlich schon. Da ist auch gut erklärt wies funktioniert.


Du könntest da auch den Stopwatch Timer für umbauen (die ISR in der Lib!), dass er sowohl Stopwatches als auch den einen Servo ansteuert.
Dann wäre Timer 1 frei für den SRF. Oder die Timer tauschen wenn die Hardware PWM Pins sonst auf Pins liegen die nicht frei sind.

[Jordi]

Hallo,

vielen Dank für Eure Hilfe. Jetzt funktioniert alles wie es soll. Ich habe die Stopwatch- und die Servo-Lib aus diesem Forum und Code für den Sensor aus dem holländischen Arexx-Forum verwendet und angepasst. Als nächstes werde ich mich mit der Kommunikation zwischen RP6 Base und RP6 Control befassen.


Hier ist der Code:

#include "./RP6Lib/RP6control/RP6ControlServoLib.h"
#include "./RP6Lib/RP6common/RP6Stopwatch0Lib.h"
#include "RP6ControlUltrasonic.h"

volatile uint16_t pos = 0;

//ULTRASONIC FUNCTIONS #######################################

void task_US_SW()
{
	uint16_t range;
	//MEASURING
	DDRC |= IO_PC3;						// IO_PC3 Ausgang
	PORTC |= (1<<PORTC3);				// IO_PC3 high  IO_PC3;
	_delay_us(10);						// 10uS warten
	PORTC &= (0<<PORTC3);				// IO_PC3 low  ~IO_PC3;
		
	DDRC &= ~IO_PC3;					// IO_PC3 Eingang
	while(!(PINC & IO_PC3));			// Warten bis steigende Flanke an IO_PC3
	setStopwatch01(0);
	while(PINC & IO_PC3);				// Warten bis fallende Flanke an IO_PC3 
	range = getStopwatch01() * 1.67;	// Wert der Stoppuhr * 1,67 = Abstand in cm.
			
	displayData(range);
	//MEASURING END	
}


void displayData(uint16_t r)
{
	
	writeString_P("Abstand:");
	writeInteger(r, DEC);
	writeString_P(" cm\n");
	
	sound(170,40,0);
}

//END OF ULTRASONIC FUNCTIONS ################################

int main(void)
{  
	initRP6Control();

	setLEDs(0b111111);
	mSleep(500);
	setLEDs(0b000000);

	initSERVO(SERVO1);

	startStopwatch2();
	startStopwatch01();
	
	while(true)  
	{
		if (getStopwatch2() > 2000) {	// Alle 2000ms Servo drehen
			
			if (pos == 0) {
				servo1_position = 0;
			}
			if (pos == 1) {
				servo1_position = MIDDLE_POSITION;
			}
			if (pos == 2) {
				servo1_position = RIGHT_TOUCH;
			}
			if (pos == 3) {
				servo1_position = MIDDLE_POSITION;
			}
			
			pos++;
			if (pos > 3) {pos = 0;}
			
			setStopwatch2(0);
			
			task_US_SW();	
		}
		task_SERVO();		
		
		mSleep(3);
		
	}
	return 0;
}

Und hier sind meine Einstellungen für den Servo aus der RP6ControlServoLib.h:

#define LEFT_TOUCH			56
#define RIGHT_TOUCH			42
#define MIDDLE_POSITION		(RIGHT_TOUCH / 2)
#define PULSE_REPETITION           17			
#define F_TIMER1			50000

[inka]

Hi TrainMen,

danke für die tipps, nicht alles was ich hier poste ist bis zum letzten detail durchdacht und fertig, das manches doof aussieht mag ja sein, es wäre aber für mich hilfreicher gewesen auf meine frage einzugehen...

trotzdem danke...