SRF05 mit Servo auf RP6 Control M32

**Jordi** · 25.05.2015, 19:34

Hallo RP6-Bastler,

ich habe nach 4 Jahren meinen RP6 reaktiviert. Nun möchte ich mit dem Erweiterungsmodul den Ultraschallsensor SRF05 zur Hinderniserkennung einsetzen. Dafür soll dieser mit Hilfe eines Servos in drei Positionen gedreht werden (halblinks, mittig und halbrechts) und jedesmal eine Abstandsmessung durchführen. Ich habe zum Sensor und zum Servo Beispielprogramme gefunden und diese erfolgreich an meine Vorstellungen und Pinbelegungen angepasst, d.h. der Servo und der Sensor funktionieren getrennt voneinander. Wenn ich aber die einzelnen Programme zusammenstricken will dann macht der Servo einen kurzen Ruckler bei der Initialisierung und der Sensor geht auf Dauermessung.
Nach eigenen Nachforschungen vermute ich dass der Fehler darin liegt, dass beide Programme den Timer1 verwenden. Ich habe versucht Timer0 für den Sensor zu verwenden, komme da aber nicht weiter.

Bevor ich Code poste wollte ich erstmal folgende Fragen stellen um Anhaltspunkte zu bekommen wie ich selber das Problem lösen kann:

1. Ist es überhaupt möglich und sinnvoll einen 8-bit-Timer für die Ultraschallmessung oder die Servosteuerung zu verwenden?

2. Ist es möglich Timer1 parallel für beide Aufgaben zu verwenden?

3. Kann man eine der beiden Aufgaben ohne Timer realisieren (evtl mit einer Stopwatch?) und wenn ja, welche?

Natürlich bin ich bereit den Code zu Veröffentlichen (spätestens wenn er funktioniert), habe schliesslich selber von der Veröffentlichung von Code profitiert.

Grüsse, Jordi

**Jordi** · 27.05.2015, 00:25

Hallo,

ich habe jetzt doch den Timer1 des Ultraschallsensors durch den Timer0 ersetzen können, die Entfernungen werden zwischen 3 und 50 cm auch linear berechnet (>50cm habe ich nicht geprüft). Aber ich habe das Gefühl dass trotzdem etwas faul ist. Eigentlich müsste ich doch den Timer an der Stelle starten wo die Zeilen auskommentiert sind, oder? Wenn ich diese Zeilen statt denen weiter unten im Code verwende, dann bekomme ich keine linearen Entfernungen angezeigt: bei 10cm Abstand werden 20cm angegeben, bei 20cm 30cm, bei 30cm 40cm, etc.
Mit einem Vorteiler von 256 habe ich denselben Effekt, nur dass Entfernungen oberhalb 40cm gar nicht mehr erkannt werden (wegen Overflow?).
Verwende ich den Timer evtl falsch? Muss ich einen anderen Modus einstellen? Für Hinweise wäre ich dankbar.

uint16_t range;

while(true)
{
DDRA |= ADC5; // ADC5 Ausgang
PORTA = ( 1<<PORTA5 ); // ADC5 high
_delay_us(10); // 10uS warten
PORTA = ( 0<<PORTA5 ); // ADC5 low

//TCNT0 = 0; // Timer0 zurücksetzen
//TCCR0 = (1<<CS02) | (1<<CS00); // Timer0 mit Prescaler 1024 starten

DDRA &= ~ADC5; // ADC5 Eingang
while(!(PINA&0x20)); // Warten bis steigende Flanke an ADC5

TCNT0 = 0; // Timer0 zurücksetzen
TCCR0 = (1<<CS02) | (1<<CS00); // Timer0 mit Prescaler 1024 starten

while(PINA&0x20); // Warten bis fallende Flanke an ADC5
TCCR0 = ~(1<<CS02); // Timer0 stoppen
range = TCNT0; // Wert aus Timer Counter Register = Abstand in cm.

displayData(range);
_delay_ms(1000); // 1s warten bis zur nächsten Messung
}
return 0;

Grüße, Jordi

**inka** · 27.05.2015, 14:21

hi,

wir haben uns hier mit timern beschäftigt, es ging aber um den HC-SR04, aber den thread hast Du sicher schon gesehen...

**Jordi** · 27.05.2015, 19:11

Hallo inka,

danke für den Hinweis. Über das Thema war ich schon mal gestolpert, hatte es aber vor lauter Suche im Internet wieder aus den Augen verloren. Werde mir das Thema genauer zu Gemüte führen. Beim Überfliegen ist mir eine Sache wieder in den Sinn gekommen: Die Timer 0 und 2 sind auf der RP6 Control bereits vom System belegt. Kann ich die M32 überhaupt mit sinnvollem Aufwand für mein Vorhaben (US mit Servosteuerung) verwenden oder brauche ich ein anderes Board mit 2 freien Timern?

Ich habe mal den Timer0 gegen Timer2 getauscht, dann machen Servo und Sensor was sie wollen.

Diese Timer sind eine Wissenschaft für sich.

Der Stand ist jetzt, dass Servo und US gemeinsam Harmonieren: links messen->mitte messen->rechts messen->mitte messen->.... und die Mess-Ergebnisse plausibel sind....ABER: der Servo ist wesentlich träger als ohne US und wenn ich die Hinweise im Internet richtig verstanden habe, dann müsste ich den Timer für die Messung direkt nach dem Ausschalten des Ausgangspins starten...

Werde dranbleiben.

Grüsse, Jordi

Unregistriert · 28.05.2015, 09:38

Das hier:
https://www.roboternetz.de/community...3%BCr-8-Servos

kennst Du vermutlich schon. Da ist auch gut erklärt wies funktioniert.

Du könntest da auch den Stopwatch Timer für umbauen (die ISR in der Lib!), dass er sowohl Stopwatches als auch den einen Servo ansteuert.
Dann wäre Timer 1 frei für den SRF. Oder die Timer tauschen wenn die Hardware PWM Pins sonst auf Pins liegen die nicht frei sind.

**Jordi** · 30.05.2015, 15:23

Hallo,

vielen Dank für Eure Hilfe. Jetzt funktioniert alles wie es soll. Ich habe die Stopwatch- und die Servo-Lib aus diesem Forum und Code für den Sensor aus dem holländischen Arexx-Forum verwendet und angepasst. Als nächstes werde ich mich mit der Kommunikation zwischen RP6 Base und RP6 Control befassen.

Hier ist der Code:

Code:

#include "./RP6Lib/RP6control/RP6ControlServoLib.h"
#include "./RP6Lib/RP6common/RP6Stopwatch0Lib.h"
#include "RP6ControlUltrasonic.h"

volatile uint16_t pos = 0;

//ULTRASONIC FUNCTIONS #######################################

void task_US_SW()
{
	uint16_t range;
	//MEASURING
	DDRC |= IO_PC3;						// IO_PC3 Ausgang
	PORTC |= (1<<PORTC3);				// IO_PC3 high  IO_PC3;
	_delay_us(10);						// 10uS warten
	PORTC &= (0<<PORTC3);				// IO_PC3 low  ~IO_PC3;
		
	DDRC &= ~IO_PC3;					// IO_PC3 Eingang
	while(!(PINC & IO_PC3));			// Warten bis steigende Flanke an IO_PC3
	setStopwatch01(0);
	while(PINC & IO_PC3);				// Warten bis fallende Flanke an IO_PC3 
	range = getStopwatch01() * 1.67;	// Wert der Stoppuhr * 1,67 = Abstand in cm.
			
	displayData(range);
	//MEASURING END	
}


void displayData(uint16_t r)
{
	
	writeString_P("Abstand:");
	writeInteger(r, DEC);
	writeString_P(" cm\n");
	
	sound(170,40,0);
}

//END OF ULTRASONIC FUNCTIONS ################################

int main(void)
{  
	initRP6Control();

	setLEDs(0b111111);
	mSleep(500);
	setLEDs(0b000000);

	initSERVO(SERVO1);

	startStopwatch2();
	startStopwatch01();
	
	while(true)  
	{
		if (getStopwatch2() > 2000) {	// Alle 2000ms Servo drehen
			
			if (pos == 0) {
				servo1_position = 0;
			}
			if (pos == 1) {
				servo1_position = MIDDLE_POSITION;
			}
			if (pos == 2) {
				servo1_position = RIGHT_TOUCH;
			}
			if (pos == 3) {
				servo1_position = MIDDLE_POSITION;
			}
			
			pos++;
			if (pos > 3) {pos = 0;}
			
			setStopwatch2(0);
			
			task_US_SW();	
		}
		task_SERVO();		
		
		mSleep(3);
		
	}
	return 0;
}

Und hier sind meine Einstellungen für den Servo aus der RP6ControlServoLib.h:

Code:

#define LEFT_TOUCH			56
#define RIGHT_TOUCH			42
#define MIDDLE_POSITION		(RIGHT_TOUCH / 2)
#define PULSE_REPETITION           17			
#define F_TIMER1			50000

**inka** · 11.06.2015, 17:15

Hi TrainMen,

danke für die tipps, nicht alles was ich hier poste ist bis zum letzten detail durchdacht und fertig, das manches doof aussieht mag ja sein, es wäre aber für mich hilfreicher gewesen auf meine frage einzugehen...

trotzdem danke...

**inka** · 30.05.2015, 17:13

hallo Jordi,

wie sieht die "RP6ControlUltrasonic.c" und "*.h" denn aus?

btw, der code macht sich viel besser, wenn er in den "code" tags eingegeben wird (erweiterete ansicht, mittlere iconreihe, drittes von rechts)

**Jordi** · 31.05.2015, 09:27

Hallo inka,

Die RP6ControlUltrasonic.c existiert gar nicht, ich habe die beiden Methoden in der Hauptdatei implementiert. War da etwas schlampig, werde die Methoden noch auslagern.

In der Headerdatei sind eigentlich nur die Methoden definiert. In der Orginaldatei waren vorher noch #defines für die Nutzung mit Timer1.

RP6ControlUltrasonic.h:

Code:

//  Defines

// Prototypes

// RP6ControllerUltrasonicTest.c
void task_US_SW(void);
void displayData(unsigned int r);

**inka** · 31.05.2015, 10:39

Hi Jordi,

Zitat von Jordi

Die RP6ControlUltrasonic.c existiert gar nicht, ich habe die beiden Methoden in der Hauptdatei implementiert.

also würde es bei übernahme Deines codes reichen die zeile mit dem include zu entfernen, denke ich. Ich habe in dem thread den ich neulich hier erwähnt habe eine blockierende lösung des auslesens von hc-sr04 gehabt, und wollte Deien code auch ausprobieren...

Zitat von Jordi

War da etwas schlampig, werde die Methoden noch auslagern.

ist mir gar nicht aufgefallen

und war gar nicht gemeint, manchmal sind die funktionen im programm selbst sogar übersichtlicher...