SRF05 mit Servo auf RP6 Control M32

[inka]

hi Jordi,

ich muss mal ganz blöd fragen: Was meinst Du mit 'blockierend'?

ab hier haben wir uns mit der blockierneden und nicht-blockierenden ausführungen der mess-schleifen beschäftigt. Gehört nun Dein code zu den blockierenden? Es geht mir hier lediglich darum den prinzipiellen unterschied zu verstehen und am funktionierendem code testen zu können - die nicht blockierende ausführung habe ich nicht in einen code packen können. Dass der RP6 bei der blockierenden ausführung der US-messung mal z.b. kurz seine fahrt unterbrechen muss, stört mich nicht weiter...

Funktioniert der Code bei Dir?

ja, teilweise. Die entfernungsabfrage funktioniert nun, nachdem ich es teilweise umschreiben musste (da ich für den hc-sr04 zwei pins nehmen muss - echo und trig), der servo noch nicht, das liegt vermutlich an der anderen initailisierung und dem betreiben der Servos an der multi-IO karte. Kommt noch, jetzt bin ich erstmal für eine woche weg...

[inka]

hi Jordi,

ich habe nun mit dem code etwas "herumgespielt", es funktioniert bei mir (messung und servo auch):

#include "RP6ControlLib.h"
#include "RP6I2CmasterTWI.h"
#include "RP6Control_MultiIOLib.h"
#include "RP6Control_I2CMasterLib.h"
#include "RP6Control_MultiIO.h"
#include "RP6Control_LFSBumperLib.h"
#include "RP6Control_OrientationLib.h"
#include "RP6Stopwatch0Lib.h"
#include "RP6ControlServoLib.h"
#include "standard.h"


#define I2C_RP6_BASE_ADR 10

uint16_t servopos, range;

//ULTRASONIC FUNCTIONS #######################################

void task_US_SW()
{
    DDRC |= IO_PC6; // IO_PC6 Ausgang
    PORTC |= (1<<PORTC6); // IO_PC6 high IO_PC6;
    _delay_us(10); // 10uS warten
    PORTC &= (0<<PORTC6); // IO_PC6 low ~IO_PC6;

    DDRC &= ~IO_PC5; // IO_PC5 Eingang
    while(!(PINC & IO_PC5)); // Warten bis steigende Flanke an IO_PC5
    setStopwatch01(0);
    while(PINC & IO_PC5); // Warten bis fallende Flanke an IO_PC5
    range = getStopwatch01() * 1.67; // Wert der Stoppuhr * 1,67 = Abstand in cm.
}



void displayData()
{

    writeString_P("Abstand:");
    writeInteger(range, DEC);
    writeString_P(" cm\n");

    //sound(170,40,0);
}

//END OF ULTRASONIC FUNCTIONS ################################

int main(void)
{

    initRP6Control();
    multiio_init();
    initLCD();

    setLEDs(0b111111);
    mSleep(500);
    setLEDs(0b000000);

    I2CTWI_initMaster(100);
    I2CTWI_setTransmissionErrorHandler(I2C_transmissionError);

    showScreenLCD(" RP6Control M32", " hc-sr04 plus servo"," jordi","PC5 und PC6");
    mSleep(1500);
    clearLCD();

    setServoPower(1);
    PCA9685_init(50);
    servopos = (SERVO1_LT);

    startStopwatch01();

    while(true)
    {

        PCA9685_set(1, servopos);

        servopos += 5;
        mSleep(2000);

        if (servopos > (SERVO1_RT)) servopos = (SERVO1_LT);

        task_US_SW();

        displayData();

    }
    return 0;
}

ich habe den code nach meinem verständnis angepasst, weil ich ein paar sachen in Deinem code nicht verstanden habe:

- die funktion displayData(range) innerhalb der messfunktion - warum?

- die variablen r und range - warum zwei, warum innerhalb der funktion deklariert/definiert?

die messwerte, die ich bekomme sind nachvollziehbar, das einzige was mich noch stört ist das verhalten meines servos: es kommen erstmal 4 messwerte bevor die erste servobewegung stattfindet. Verstehe ich nicht, liegt aber nicht an Deinem, sondern an meinem code ...

[TrainMen]

Hi inka,
eine paar Gedanken, eine Pause in der Hauptschleife ist nicht so vorteilhaft, da Pausiert ja denn wirklich alles. Ist es denn in Deinem Projekt wirklich nötig alle 5 Servoschritte eine Messung vorzunehmen ? Wie soll das denn später funktionieren wenn der BOT sich bewegt ?
Wäre es nicht besser nur an bestimmten Positionen links, rechts und mitte die Messung durchzuführen ?

Dass der RP6 bei der blockierenden ausführung der US-messung mal z.b. kurz seine fahrt unterbrechen muss, stört mich nicht weiter...

Wieviel cm bewegt sich denn der Bot bis zur nächsten Messung ?

Wenn ich das richtig sehe, dreht Dein Servo langsam nach rechts bis er > RT erreicht hat und dann in einem Rutsch zurück nach LT. Das sieht doof aus. Warum läßt Du ihn nicht auch wieder Schrittweise nach LT drehen ? Ich habe auch eine Funktion in der Lib geschrieben wo alle meine Servos eine Grundposition einnehmen. Diese rufe ich immer vor der Hauptschleife auf (Display Zeit) und habe bei Start immer die gleiche Position.

[inka]

Hi TrainMen,

danke für die tipps, nicht alles was ich hier poste ist bis zum letzten detail durchdacht und fertig, das manches doof aussieht mag ja sein, es wäre aber für mich hilfreicher gewesen auf meine frage einzugehen...

trotzdem danke...

[Jordi]

ich habe den code nach meinem verständnis angepasst, weil ich ein paar sachen in Deinem code nicht verstanden habe:

- die funktion displayData(range) innerhalb der messfunktion - warum?

- die variablen r und range - warum zwei, warum innerhalb der funktion deklariert/definiert?

die messwerte, die ich bekomme sind nachvollziehbar, das einzige was mich noch stört ist das verhalten meines servos: es kommen erstmal 4 messwerte bevor die erste servobewegung stattfindet. Verstehe ich nicht, liegt aber nicht an Deinem, sondern an meinem code ...

Hallo inka,

danke für Deine Fragen. Warum ich das so programmiert habe kann ich Dir gar nicht beantworten...war nur glücklich dass Servo und Sensor endlich wie gewünscht zusammengearbeitet haben. Durch Deine Fragen habe ich mich aber nochmal mit dem Code auseinandergesetzt und muss zugeben dass ich nicht gerade elegant programmiert habe.

Grüsse, Jordi

Nachtrag: Ich bekomme vor der ersten Servo-Bewegung 2 US-Messungen...stört mich aber im Moment (noch) nicht...setze mich derzeit mit der Kommunikation zwischen den µCs auseinander...

[Unregistriert]

Hallo
wo kommt denn der Wert von 1,67 bei der Berechnung her ?

[inka]

also ohne Jordi jetzt vorgreifen zu wollen würde ich sagen aus der schallgeschwindigkeit

334 m/s - geteilt durch die zwei wege - geteilt durch 100 (cm) = 1,67...

edit: wobei 343 m/s bei 20°C besser passen würde...

[Jordi]

Hallo,

den Faktor habe ich nicht berechnet, sondern empirisch mit einem Zollstock und einem Hindernis in 10, 20, 30, 40 und 50cm bestimmt. (Grund: Denkfaulheit )

Genauer: Sollwert war immer der Abstand, Istwert war der Durchschnitt aus je zehn Messungen (Ausgabe im Terminal). Daraus wurde für jeden Abstand der Korrekturfaktor bestimmt (Tabellenkalkulation von Libreoffice). Die Faktoren von 20 bis 50cm waren mit 1,66667 identisch, daher habe ich den Wert 1,67 genommen. Bei 10cm war der Faktor 1,47.

Ob die Ungenauigkeit bei ganz kurzen Distanzen am US-Sensor oder meinem Code oder an Schlampigkeit beim Anlegen des Zollstocks liegt kann ich aber nicht beantworten.

Grüsse, Jordi

@inka: Danke für die Formel.