SRF05 mit Servo auf RP6 Control M32

[Jordi]

ich habe den code nach meinem verständnis angepasst, weil ich ein paar sachen in Deinem code nicht verstanden habe:

- die funktion displayData(range) innerhalb der messfunktion - warum?

- die variablen r und range - warum zwei, warum innerhalb der funktion deklariert/definiert?

die messwerte, die ich bekomme sind nachvollziehbar, das einzige was mich noch stört ist das verhalten meines servos: es kommen erstmal 4 messwerte bevor die erste servobewegung stattfindet. Verstehe ich nicht, liegt aber nicht an Deinem, sondern an meinem code ...

Hallo inka,

danke für Deine Fragen. Warum ich das so programmiert habe kann ich Dir gar nicht beantworten...war nur glücklich dass Servo und Sensor endlich wie gewünscht zusammengearbeitet haben. Durch Deine Fragen habe ich mich aber nochmal mit dem Code auseinandergesetzt und muss zugeben dass ich nicht gerade elegant programmiert habe.

Grüsse, Jordi

Nachtrag: Ich bekomme vor der ersten Servo-Bewegung 2 US-Messungen...stört mich aber im Moment (noch) nicht...setze mich derzeit mit der Kommunikation zwischen den µCs auseinander...

[Unregistriert]

Hallo
wo kommt denn der Wert von 1,67 bei der Berechnung her ?

[inka]

also ohne Jordi jetzt vorgreifen zu wollen würde ich sagen aus der schallgeschwindigkeit

334 m/s - geteilt durch die zwei wege - geteilt durch 100 (cm) = 1,67...

edit: wobei 343 m/s bei 20°C besser passen würde...

[Jordi]

Hallo,

den Faktor habe ich nicht berechnet, sondern empirisch mit einem Zollstock und einem Hindernis in 10, 20, 30, 40 und 50cm bestimmt. (Grund: Denkfaulheit )

Genauer: Sollwert war immer der Abstand, Istwert war der Durchschnitt aus je zehn Messungen (Ausgabe im Terminal). Daraus wurde für jeden Abstand der Korrekturfaktor bestimmt (Tabellenkalkulation von Libreoffice). Die Faktoren von 20 bis 50cm waren mit 1,66667 identisch, daher habe ich den Wert 1,67 genommen. Bei 10cm war der Faktor 1,47.

Ob die Ungenauigkeit bei ganz kurzen Distanzen am US-Sensor oder meinem Code oder an Schlampigkeit beim Anlegen des Zollstocks liegt kann ich aber nicht beantworten.

Grüsse, Jordi

@inka: Danke für die Formel.