Servo Steuern - Was braucht man

[Marko Miks]

Hallo Roboternetz Community,

Meine Anfrage kann denk ich mal sehr schnell erledigt werden .
Ich habe nun schon ein wenig rumgeschaut und bin mir immer noch nicht sicher, was ich nun brauche um einen Servo anzusteuern.
Ich brauch einen 360° Servo wie z.B. diesen (http://nodna.de/Dynamixel-AX-12A-Robot-Servo) und müsste ihn für Testzwecke erstmal nur per Hand steuern müssen. Brauche ich da nichts weiter als einen Servotester mit nem Poti? Oder ist noch weiteres dafür nötig?

Des weiteren wäre da noch die Frage ob eine Variation der Stellgeschwindigkeit möglich ist, und wenn ja wie. Habe wie gesagt gegooglet aber keine für mich schlüssige Antwort gefunden. Ich hoffe ich bin mit einer solchen Grundfrage trotzdem wilkommen

Gruß
Miks

[PICture]

Hallo!

Des weiteren wäre da noch die Frage ob eine Variation der Stellgeschwindigkeit möglich ist, und wenn ja wie.

Das könnte man nur verlangsamen durch nacheinander folgenden wachsenden bzw. fallenden Impulsbreiten.

[Marko Miks]

Ok Danke schonmal. Grundsätzlich also möglich mit nem µC. Könnte dann aber ab einer gewissen (geringen) Geschwindigkeit ruckelig werden oder?

[Geistesblitz]

Ja soll es nun ein konventioneller Servo oder so ein Dynamixel-Servo sein? Bei den konventionellen reicht ein Servotester, da die ein Servosignal brauchen, was ähnlich wie eine PWM funktioniert. Der Dynamixel-Servo wird hingegen über eine serielle Schnittstelle verbunden, da brauchts dann schon wirklich einen Mikrocontroller oder einen Rechner mit USB-UART-Wandler. Mit einem Servotester kommst du da nicht weiter. Der in deinem Link ist übrigens auch kein 360°-Servo, der kann nur 0°-300°
Der sollte sich aber tatsächlich auf verschiedene Stellgeschwindigkeiten konfigurieren lassen. Ansonste wie schon gesagt wurde: Sollwerte langsam ansteigen lassen, da gibt es sogar verschiedene Profile für, da hilft dir denk ich mal die Begriffe Bahnplanung und Bewegungsprofil weiter.

[Marko Miks]

Ja soll es nun ein konventioneller Servo oder so ein Dynamixel-Servo sein? Bei den konventionellen reicht ein Servotester, da die ein Servosignal brauchen, was ähnlich wie eine PWM funktioniert. Der Dynamixel-Servo wird hingegen über eine serielle Schnittstelle verbunden, da brauchts dann schon wirklich einen Mikrocontroller oder einen Rechner mit USB-UART-Wandler. Mit einem Servotester kommst du da nicht weiter. Der in deinem Link ist übrigens auch kein 360°-Servo, der kann nur 0°-300°
Der sollte sich aber tatsächlich auf verschiedene Stellgeschwindigkeiten konfigurieren lassen. Ansonste wie schon gesagt wurde: Sollwerte langsam ansteigen lassen, da gibt es sogar verschiedene Profile für, da hilft dir denk ich mal die Begriffe Bahnplanung und Bewegungsprofil weiter.

Ach tatsache ist ja wirklich 300°. Hatte den nur im Videovergleich hier gesehen http://nodna.de/Dynamixel-AX-12W-Robot-Servo und da dreht der AX-12A halt komplett.. da hab ich nicht weiter nachgeschaut. Sehr aufmerksam . Bin noch auf der Suche nach nem geeigneten servo mit 360° und bin bisher nur auf die Robot-Servos von Dynamixel gestoßen. Gibt es denn einen 360° Servo mit PWM? geht das überhaupt? Mit der Bahnplanung und Bewegungsprofil werd ich mich dann mal informieren.

Komm ich bei dem Dynamixel mit solch einem Adapter(http://www.amazon.de/USB-UART-Adapte...rt+usb+ft232rl) weiter?

Danke schon mal für die Hilfe.

[oberallgeier]

Hallo Marko,

willkommen im Forum.

... bin ... nicht sicher, was ich nun brauche um einen Servo anzusteuern ... Servotester mit nem Poti? Oder ist noch weiteres dafür nötig? ...

Nun, um pingelig zu sein: als "noch Weiteres" ist eine Stromquelle unabdingbar. Schau Dir bitte auch - für eine erste Einführung - diese Seite im RN Wissen an. Beachte auch bitte, dass der Servo nur dann gut funktioniert, wenn er eine - möglichst eigene - kräftige Stromquelle hat. Übrigens hatte ich mir vor etlicher Zeit einen Servotester mit Positionsverstellung durch Poti mit einem tiny13 selbst geschrieben-gebastelt. Liegt in meiner Schublade und tut ziemlich prächtig seinen Dienst.

... Des weiteren ... ob eine Variation der Stellgeschwindigkeit möglich ist, und wenn ja wie ...

Ja, ist möglich. Ich habe dazu zwei Timerroutinen benutzt. Der Code ist hier ziemlich komplett zu finden - als "low level Ansteuerung".

Wie geht das? Beim Start JEDER neuen Servoperiode kann die Pulslänge um eine wählbare Anzahl von "Ticks" weitergeschaltet werden. Die langsamste Geschwindigkeit natürlich mit einem Tick pro Periode *ggg*. So wie es PICture schon geschrieben hat.

Im übergeordneten Programm wird die gewünschte Geschwindigkeit vorgegeben als Anzahl der Zeitschnippsel (der "Ticks", aktuell je rund 4 µs) die bei jeder neuen Servoperiode weitergeschaltet wird. Damit komme ich auf Geschwindigkeiten zwischen full speed und rund zwanzig Winkelgrad (des Servohorns) pro Sekunde - also im Servodeutsch zwischen rund 0,1 sec pro 60 ° und 3 sec pro 60 °. Sieht im Video mit den zehn Servos im Roboterkopf von meinem Roboter Archie so aus (klick). Da werden von den Servos verschiedene Geschwindigkeiten gefahren. Die zugehörigen Aufrufe im Quellcode sind hier für einige Servos (3, 4 und 9) beispielsweise gezeigt. Als Kontrastprogramm kann man hier (klick) sehen, wie der Kopf sich bewegt, wenn die Servos full speed fahren.

Die Nachrechnung von 4 µs auf die angegebenen sec/60° zeigt, dass (m)ein Servo bei langsamen Geschwindigkeiten nicht jedes neue Kommando befolgt, es müssen schon einige Ticks zusammenkommen. So - mit den winzigen Zeitschnippseln - fahre ich aber immer an den bautypspezifischen Minimalgeschwindigeiten.

Garantieeinschränkung: Für Probleme bei der Übernahme des zitierten Codes lehne ich jede Verantwortung ab.

[Marko Miks]

Vielen Dank Oberallgeier. Das bringt mich ja direkt mal voran. Ich danke dir für die ausführliche Beschreibung. Ich werde berichten..

[oberallgeier]

... Das bringt mich ja direkt mal voran. Ich danke dir für die ausführliche Beschreibung. Ich werde berichten..

Eine Variante hatte ich nicht erwähnt: Wer gerne lieber etwas Fertiges kaufen möchte kann das natürlich auch, da gibt es etliche Servo-Treiberplatinen die auch ne Geschwindigkeitsregelung erlauben. Ohne eigene Erfahrung kann ich da kaum was empfehlen - aber einer meiner "Leiblieferanten" (in Las Vegas, NV - und Importeure) fertigt/liefert solche Platinen in Mikro- (klick) und nicht ganz so kleiner Miniausführung (nochnklick). Wie geschrieben - nicht nur dieser Lieferant und ich habs nie getestet, weil ich mehr der Selbermachtyp bin (touch zum "ich will wissen" und "ich kanns besser").

Nachtrag: vielleicht bringt Dir auch der Thread zu meinem Servo-Mess-Tester was.

[i_make_it]

Such mal nach Segelwindenservo, die gibt es in 360° Ausführung.

NoDNA hat auch noch einen Dauer-Rotations Servo.
(Also schon ab Werk gehackt)
http://nodna.de/SpringRC-2139-ozin-D...h-Torque-Servo
S
obald man mehrere braucht, sollte man sich aber ansehen was ein ungehackter Servo mit den selben Leistungsdaten kostet und ob sich da dann nicht das selbst hacken lohnt. Wenn die Potiachse keine statische Funktion hat, sind das ja nur die Kosten für zwei Wiederstände und etwas Zeit die man braucht zum zerlegen, umlöten und den Endanschlag wegschneiden/-feilen/-schleifen.
Ggf. noch etwas Kunststoff oder ALU Rundmaterial und Heißkleber wenn die Potiachse eine statische Funktion im Getriebe hat.

[Geistesblitz]

Kommt übrigens auch ein wenig drauf an, was du machen willst. Ein normales Servo kommt maximal au +-90°, gehackte Servos können zwar frei drehen, haben dafür aber keine Positionsregelung mehr. Wenn du beliebig oft drehen können willst und trotzdem genaue Positionen einstellen, wirst du an irgendeiner Art Encoder nicht vorbeikommen, was normale Servos schonmal ausschließt. Segelwindenservos können zwar mehrere Umdrehungen, die sind aber nur auf ein paar begrenzt und die Winkelauflösung leidet auch darunter.
Also beantworte mal die Fragen:
-muss kontinuierliche Drehung möglich sein oder ist der Stellbereich begrenzt?
-willst du genaue Positionen anfahren können und wenn ja, mit welcher Auflösung?

An sich ist es auch immer sinnvoll, die geplante Aufgabe zu nennen, da man dann eventuell auch was passendes vorschlagen könnte. Manchmal stellt sich heraus, dass was anderes viel sinnvoller ist.