Wenn die Motoren drehen kann es oft passieren das PollSwitch ein Fehler-messung macht für die niedrigste Bitwert-tasten. (K5 oder K6) Ein Kollisionserkennung macht man oft durch speichern von 2 Pollswitch-messungen (testen ob den Taster-eindruck stabil ist) in Variabelen und diese zu vergleichen mit einander und den gewünschte zustand.

zbs.
Code:
...
int t1=PollSwitch();
int t2=PollSwitch();

if ((t1==t2) && (t1>0) ) { // mache Kollision }
  elseif {// keine kollision }
...