Suche Soft und Firmware für eigenbau 6 Achs Robot Arm

[Rabenauge]

Das Board _ist_ ein (leicht modifizierter) UNO- weiter gar nix. Hab ich auch- nettes Teil aber _gar nicht_ geeignet, um Servos direkt dran zu betreiben. Auch wenn die Anschlüsse da sind...
Bei Servos dieser Leistungsklasse sollte nicht unter 1A pro Servo zur Verfügung stehen, und das ist dann noch nich viel....
Und: irgendeine fertige oder halbfertige Software dafür gibt es nicht.
Ausserdem gibts keine Möglichkeit, aus solchen Servos die IST-Position überhaupt auszulesen.
Somit schonmal Essig mit: wir bewegen den Arm dahin, wo er soll, speichern das und fertig- das kannst du so vergessen.

Was es aber gibt ist die Arduino-IDE und ne Servobibliothek. Dort ist es auch möglich, bestimmte Stellungen zu definieren, und die dann anzufahren.
Da wirst du wohl einfach mal durch müssen- da _kann_ dir keiner helfen, der das Ding nicht vor sich stehen hat. Eigentlich auch nicht nötig, so schwer isses nicht...

[021aet04]

Wenn man es unbedingt mit teach in machen will benötigt man eine positions Erkennung, das kann man als Erweiterung machen.

MfG Hannes

[i_make_it]

Der Vorgabewert für den Servo ist die Position die abzuspeichern ist.
Also ausschließlich teach In Programmierung möglich und "erst mal" keine Bahnsteuerung.
Man schätzt wie weit man noch muß und verändert den Vorgabewert eines Servos solange bis es passt. wenn der Servo steht ist er auf dem Wert den man haben will (Plus- minus der Toleranz vom Poti) den Wert speichert man. Da der Servo immer mit der lastabhängigen maximalen Geschwindigkeit versucht den Zielwert zu erreichen, kann man keine Bewegungsbahnen programmieren. Man hat keinen Einfluß auf die Drehmomentregelung, die Stromregelung und die Positionsregelung. mann müsste mühsam alle paar mm eine Position teachen und dann waits einlegen um den Achsen auch die Zeit zu geben die Position zu erreichen. Dann zur nächsten Position und so weiter bis zum Zielpunkt.
Eine Software dazu gibt es nicht, da niemand hellsehen kann und für deinen 6-Achs Vertikal Knickarm mit RC-Servos als Antrieben ein Software im Vorraus programmiert hat.

Was möglich wäre, wäre die Servos zu hacken und so DC Getriebemotoren zu haben und wenn der Platz es hergibt möglichst motornah an einem Zahnrad mit Hall Sensoren und Magneten Encoder einbauen oder halt teure Encoder mit entsprechender Auflösung an die Achsen dranflanschen.

By the way: der Oberarm ist ein Designerprodukt kein Ingenieursprodukt. Dort wo am Biegebalken "Oberarm" das größte Trägheitsbiegemoment auftritt, ist er am dünnsten. Sofern da hinter der Verkleidung keine Spannseil Konstruktion steckt ist das entgegen aller Regeln der Statik gebaut.
Sprich kaum Masse gespart, aber sehr viel Biegesteifheit eingebüßt.
Deshalb sind Seilbrücken in der Mitte dünn
http://upload.wikimedia.org/wikipedi...ern_german.png
und Fachwerk Brücken in der Mitte dick.
http://upload.wikimedia.org/wikipedi..._pattern_1.png

Das Teil empfiehlt sich also neu zu konstruieren.
Ansonsten schon ein "optisch" schönes Stück Arbeit.