Störungen durch das PWM-Signal die auf die Encoder zurückkoppeln (Motorendstufe -> Spanungseinbrüche oder -spitzen)?
Davon abgesehen: Es ist meistens keine gute Idee, in ISRs langsame Funktionen wie itoa oder gar blockierende Vorgänge wie die (ungepufferte) Ausgabe über Kommunikationsschnittstelle auszuführen.
mfG
Markus
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